DWM1000 使用官方twr测距，测距失败

wo4fisher

移植官方TWR测距，原来使用stm32f103，可以实现一个基站和两个标签的测距。
现在使用STM32G030，可以读取芯片ID。然后继续就有问题了，网上查阅修改各种延时时间都没办法解决问题。
出现的问题主要有：
1.标签发送完之后，基站接收到poll包之后，发送resp包之后，出现如下的错误状态
#define SYS_STATUS_HPDWARN      0x08000000UL    /* Half Period Delay Warning */
#define SYS_STATUS_RXSFDTO      0x04000000UL    /* Receive SFD timeout */
#define SYS_STATUS_RXPTO        0x00200000UL    /* Preamble detection timeout */
1.1  中间有段时间，出现可以正常twr测距的情况，但是最后计算结果飘的离谱，在正的5位数和负的六位数（十进制）之间来回飘...
2.今天重新移植后，使用01a和02a例程，发送端正常循环发送，接收端接收到帧后，读取SYS_STATUS_ID的24位状态为：0xFFFFFFFF，或者高8位偶尔出现非0xFF的情况，读取frame_len==0x3ff，也就是1023个字节，读取缓存数据最后一个字节为0x00，其它为0xFF。
求解，问题出在了哪个地方？？

蓝点无限

wo4fisher 发表于 2020-10-21 11:33
感谢
其实这样的尝试已经进行过了，标签用STM32G030，基站依然用STM32F103，是可以使用的。但是把基站也 ...

你着重检查下delay tx 这个功能，大的流程应该没有问题，基站和标签除了大流程以外，基站主要用了delay tx

wo4fisher

蓝点无限 发表于 2020-10-21 07:53
建议你移植的时候，一个模块依然用103的程序，例如基站， G030 跑标签。
有问题的话那肯定就是标签代码有 ...

感谢
其实这样的尝试已经进行过了，标签用STM32G030，基站依然用STM32F103，是可以使用的。但是把基站也换STM32G030之后，测距就失败了。
中间状态之前使用printf打印调试信息，后来查资料，意识到了这个问题后，去掉printf，在debug模式下，读取中间过程的状态（比如starttx之后的发送状态或者标签侧resp包），依然还是返回错误，主要是   未检测到前导码或者rx接收超时  或者tx发送超时。
怀疑还是uwb本身使用twr时严格的时序相关，但是改延时时间也是同样的效果，即便能twr成功，距离又是错的（中间无printf调试信息输出），现在没有思路了

蓝点无限

建议你移植的时候，一个模块依然用103的程序，例如基站， G030 跑标签。
有问题的话那肯定就是标签代码有问题，这样好排查，两个一起弄，纠缠在一起不好debug