一点uwb模块的疑问求解答

matjumbo

理论上讲a模块发送3条数据能得到2个发送时间的时间差 st0 st1
b模块接收3条数据也能取得2个接收时间差rt0 rt1
ab模块都静止不动
短时间内时钟误差应该不会太大 那么rt0/st0理论上不是应该等于rt1/st1么？

然而实际测试比例差距会挺大的 比例之间的差值能到0.03

造成这个现象的原因是什么么？


理论上2条发送数据的时间差与2条接收数据的时间差 应该相等才对 也就是说2个差的比例就是俩模块间时钟比例  不知道理解对不对

matjumbo

BB 49 8C E6 4B A6 00 64 EF 2F DD 00 00 4A A1 0D 0A C8 E8 16 68 7A 0d 0a 0d 0a
AA AB A6 3C 39 00 00 C6 58 21 00 00 00 4F E6 0D 0A 3F 03 14 80 7A 0d 0a 0d 0a
BB 0E 07 C7 7B A6 00 68 C9 63 A6 00 00 8F 6E 0D 0A 18 01 7C 99 7A 0d 0a 0d 0a
AA C4 CE A1 6A 00 00 48 39 51 00 00 00 BA 07 0D 0A 78 E9 4A B1 7A 0d 0a 0d 0a
BB 06 F5 FD AC A6 00 88 2E 95 A6 00 00 4A DD 0D 0A 4D 8B B2 CA 7A 0d 0a 0d 0a
AA DE 68 D8 9B 00 00 3E 70 82 00 00 00 AD 02 0D 0A B7 37 81 E2 7A 0d 0a 0d 0a
BB E1 4A 34 DE A6 00 1A 65 C6 A6 00 00 BC 6A 0D 0A A0 EF E8 FB 7A 0d 0a 0d 0a
AA ED DC 0E CD 00 00 9C A6 B3 00 00 00 3D 8C 0D 0A EF 95 B7 13 7B 0d 0a 0d 0a
BB DE B0 6A 0F A7 00 86 9B F7 A6 00 00 F8 CC 0D 0A F3 07 1F 2D 7B 0d 0a 0d 0a
AA 04 05 45 FE 00 00 0A DD E4 00 00 00 A5 0B 0D 0A 2A A6 ED 44 7B 0d 0a 0d 0a
BB BE C8 A0 40 A7 00 A6 D1 28 A7 00 00 5E F8 0D 0A 27 6A 55 5E 7B 0d 0a 0d 0a
AA 18 77 7B 2F 01 00 2A 13 16 01 00 00 5F B1 0D 0A 58 0E 24 76 7B 0d 0a 0d 0a
BB A2 38 D7 71 A7 00 10 08 5A A7 00 00 1C 97 0D 0A 85 84 8B 8F 7B 0d 0a 0d 0a
AA 42 A1 B1 60 01 00 A2 49 47 01 00 00 A0 46 0D 0A 6E 22 5A A7 7B 0d 0a 0d 0a
BB 84 54 0D A3 A7 00 32 3E 8B A7 00 00 CF A6 0D 0A C1 B2 C1 C0 7B 0d 0a 0d 0a
AA 55 DF E7 91 01 00 C6 7F 78 01 00 00 B7 4C 0D 0A AE D4 90 D8 7B 0d 0a 0d 0a
BB 59 0E 44 D4 A7 00 68 74 BC A7 00 00 DF 87 0D 0A 08 25 F8 F1 7B 0d 0a 0d 0a
AA 79 61 1E C3 01 00 88 B6 A9 01 00 00 5E AF 0D 0A E0 06 C7 09 7C 0d 0a 0d 0a
BB 49 48 7A 05 A8 00 E2 AA ED A7 00 00 88 0F 0D 0A 5C 61 2E 23 7C 0d 0a 0d 0a
AA 92 AD 54 F4 01 00 CA EC DA 01 00 00 3B 80 0D 0A ED 68 FD 3A 7C 0d 0a 0d 0a
BB 37 B2 B0 36 A8 00 26 E1 1E A8 00 00 88 25 0D 0A A2 D5 64 54 7C 0d 0a 0d 0a
AA A2 31 8B 25 02 00 3C 23 0C 02 00 00 A8 8C 0D 0A EB C2 FF 6C 7C 0d 0a 0d 0a
BB E2 13 B3 68 A8 00 A2 17 50 A8 00 00 5D D3 0D 0A D4 6B 67 86 7C 0d 0a 0d 0a
AA EB D7 8D 57 02 00 A6 25 3E 02 00 00 74 A1 0D 0A BC B0 02 9F 7C 0d 0a 0d 0a
aa bb是俩模块 第一个5位是接收到数据的时间 第二个5位是上次发送的时间  0d0a之后的5位数据是使用第三个模块接收到的时间

想使用第三个模块接收俩模块的数据做小车跟随   理论上讲 23模块位置固定  1-2模块之间的消息 3模块能接收到 而且1-2之间3条消息之间的时间差应该等于2倍1-2的距离 另外3个消息接收时间差的差应该等于1-3距离与2-3的距离差
这样应该能减少几个请求。。。但这时钟误差消除不顺畅啊。

matjumbo

额  是这边算错了 少算了一位数据
另外就算想差万分之几的话 传一轮15个字节的数据来回一次差不多6ms 这误差就到微秒级别了呢.....
代码中定义的DWT_TIME_UNITS应该是一个计数是多少分之1秒吧 算下来1毫秒应该是0.001/(1.0/499.2e6/128.0)=0x03cf0000
俩数据用中断收到数据就发送  俩次发送时间差为(0xb133354739-0xb11a996c00)/0x03cf0000 =6.461391116411258
(((0xb133354739-0xb11a996c00)/0x03cf0000)*0.0002)这时钟误差产生的距离就有几百米了呢
(((0xb133354739-0xb11a996c00))*0.0002)*DWT_TIME_UNITS*SPEED_OF_LIGHT=387.2990749503255
这时钟产生的误差真能消除掉么？

蓝点无限

matjumbo 发表于 2022-2-22 09:02
用的你们开源的那个代码  txmain改发送完成之后间隔2ms再次发送  每次发送前获取上传发送时间 把上次发送时 ...

1 源代码如果方便可以共享一份，我们测试下，对于你说的这个我们也很感兴趣
2 链接不是。官方模组DWM1000没有有源的。 我们的BP400 有有源版本，可以联系客服索要链接

matjumbo

用的你们开源的那个代码  txmain改发送完成之后间隔2ms再次发送  每次发送前获取上传发送时间 把上次发送时间发出去 rx_main里直接接收输出接收时间
这个应该是有源晶振吧  https://item.taobao.com/item.htm ... &_u=m4ujfmj43cf这个产品

蓝点无限

你说的理论上是对的。确实应该是等比例的。 误差应该在千分之几，目前看到你的数据结果3%确实有点大。

晶振是确实会影响测试结果。 可以将三条信息的时间间隔缩短测试。

如果有有源晶振可以对比下测试结果。

之前有个客户，用普通模块测试ss-twr，效果很差，但是用有源晶振模块测试，效果基本能达到ds-twr