bp30_multianthor标签侧接收延时问题

admy

bp30_multianthor，多基站定时中，标签的发射包括广播查询周边基站、与基站进行测距两类发射，代码中，两类发射的延时设置是不一样的。
请问：
     1、两处的延时为什么不一样，且差距这么大
     2、distance_seqnum 为什么不能取255


// * 说明    : 发送broadcast信息(B信息)给所有基站
void BPhero_TAG_Broadcast(void){
     ...
    dwt_enableframefilter(DWT_FF_DATA_EN);        //启动帧过滤功能
    dwt_setrxtimeout(RESP_RX_TIMEOUT_UUS*10);//设定接收延时函数
    dwt_rxenable(0);//启动接收机

    //sequence控制
    if(++distance_seqnum == 255)
        distance_seqnum = 0;    // seqnum有什么特殊含义吗，为什么不能取255

}


// * 说明    : 发送Poll信息(P信息)给特定地址基站启动测距
void BPhero_Distance_Measure_Specail_ANTHOR(void){

     ......
    dwt_enableframefilter(DWT_FF_DATA_EN);        //启动帧过滤功能
    dwt_setrxtimeout(RESP_RX_TIMEOUT_UUS);//设定接收延时函数
    dwt_rxenable(0);//启动接收机
    //sequence控制
    if(++distance_seqnum == 255)
        distance_seqnum = 0;

}

吱唔猪

admy 发表于 2023-4-24 17:47
我这边按demo项目中的方式进行测距：
标签侧： 标签检查周边基站列表是否有数量足够（4个），不够的话发 ...

楼主解决了吗，我碰到的问题是接收机第二次接收失败，消息也都是广播的，其他基站能接受到，就标签接收不到了

admy

UWB模组是一样的，mcu芯片不一样（同一厂商，wch）,基站侧芯片带有以太网口。

蓝点无限

admy 发表于 2023-4-27 08:45
是参考两套系统重写的代码，移置到了沁恒的芯片上，需求是多基站/多标签应用，目前采用的twr测距方案（前面 ...

基站和标签用的是不同芯片？ 你说的是uwb 模组不同吗？ 不是一批货？
可能存在一定风险，不同匹配产品uwb 连接的晶振有偏差，导致通信异常。我们之前也有遇到过，这个时候需要通过调整 dwt_xtaltrim(dw1000local.xtrim); 进行对齐。微调是一个比较费力的过程。

建议你项目前期不用混用模组，以防这种问题出现。

admy

是参考两套系统重写的代码，移置到了沁恒的芯片上，需求是多基站/多标签应用，目前采用的twr测距方案（前面提了个问题，你这边建议用tdma，还没开始研究），各个基站通过tcp向上位机上报，上位进行定位计算。

uwb设备的初始化，主要是参考BPHero_UWB_Location_SourceCode_V3.1_16MHz_V3.01 做的，后来结构也调整了一些。
测距通讯是参考BPHero_UWB_Location_SourceCode_V3.1_16MHz_V3.01 实现的，用中断方式进行数据接收处理。
相对于参考源码，主要的修改是基站/标签分别采用了不同的PANID， 目的是标签发的广播只被基站接收，不要被标签收到的。通讯没问题，是不是起了作用对效率有什么影响没验证过。

系统能跑起来，只是有时通讯会失败。在标签广播查周边基站（1）、基站收到广播应答（2）、以及标签收到新基站应答（3）这几处加了串口日志输出（日志都是在发射完成后输出的，不影响uwb通讯）
根据日志看到的情况，上面的通讯过程中，（3）处最容易没有响应，感觉象是基站的发射（标签接收）成功率低于标签发射（基站接收），基站和标签用的是不同芯片，知道是否有参考调整设备的发射功率或接收灵敏度。

蓝点无限

admy 发表于 2023-4-25 19:28
我的代码是基于BPHero_UWB_Location_SourceCode_V3.1_16MHz_V3.01 进行修改的，deca_device文件中没有dwt_S ...

稍微理一下，你现在遇到的问题，是用我们bp30_multianthor 开源代码遇到问题，还是自己用BPHero_UWB_Location_SourceCode_V3.1_16MHz_V3.01 修改遇到问题了？

可以详细给出基于那套代码修改，具体修改了那些东西吗？

admy

我的代码是基于BPHero_UWB_Location_SourceCode_V3.1_16MHz_V3.01 进行修改的，deca_device文件中没有dwt_SetTxPower函数。

在bp30_multianthor项目源码的deca_device.c源码中找到了这个函数。 比较了两套源码的这个文件，主要差别好象就是这个函数。直接替换了这个文件，另外修改了头文件，在uwb初始化中加入了对这个函数的引用。

系统编译运行均正常，但好象没什么明显效果（现象依然存在，通讯中断的几率是不是降低了说不清楚）。

是否还有其他参数需要调整？

蓝点无限

admy 发表于 2023-4-24 17:47
我这边按demo项目中的方式进行测距：
标签侧： 标签检查周边基站列表是否有数量足够（4个），不够的话发 ...

检查下功率配置函数是否已经做了修正，修正后的功率设置函数如下：

1. void dwt_SetTxPower(dwt_config_t *config)
   
2. {
   
3.     uint32 power = 0;
   
4.     dwt_txconfig_t  configTX;
   
5. 
   
6.     configTX.PGdly =  0xc2;
   
7. 
   
8.     //firstly check if there are calibrated TX power value in the DW1000 OTP
   
9.     // power = dwt_getotptxpower(config->pulseRepFreq, config->chan);
   
10. 
    
11.     if((power == 0x0) || (power == 0xFFFFFFFF)) //if there are no calibrated values... need to use defaults
    
12.     {
    
13.         //  power = txSpectrumConfig[config->chan].txPwr[config->prf - DWT_PRF_16M];
    
14.     }
    
15.     //Configure TX power
    
16.     //configTX->power = 0xEFEFEFEF;
    
17.     configTX.power = 0x1F1F1F1F;
    
18. 
    
19.     //configure the tx spectrum parameters (power and PG delay)
    
20.     dwt_configuretxrf(&configTX);
    
21. }
    

复制代码

之前有问题的函数，在ST MCU上影响不大，有个客户反应在GD上基本无法使用，导致距离异常。

admy

我这边按demo项目中的方式进行测距：
标签侧： 标签检查周边基站列表是否有数量足够（4个），不够的话发一个广播（目标址0xFFFF）,然后切到接收模式；否则进入循环poll模式；
基站侧： 在中断中进行接收处理，如果收到广播信息，就返回一个简单应答； 如果是poll或fianl就作其他相应的处理。

现在碰到的问题是：标签发送广播--->基站收到了广播应答---->标签侧（延时RESP_RX_TIMEOUT_UUSX10）经常收不到某基站的应答信息，下一轮继续发广播我在标签发广播/基站收到广播应答/标签收到应答后做了调试输出（都是通讯完成后，不会影响uwb通讯）


标签侧不是一直收不到，有时候好多轮后标签又能收到应答所基站加入到列表中。
从日志来看，问题基本上都是基站能收到标签的广播，但标签收不到基站的应答。这种现象不是偶发，似乎与距离有关，日志来看大部分就是基站能收到标签，标签收不到基站。
基站/标签的代码中关于uwb的配置是一样的，但基站和标签用了两款不同的mcu芯片。

请问，这种发射接收失败与什么有关，如果要调整，应该调整什么参数。

蓝点无限

  1、两处的延时为什么不一样，且差距这么大
--> 理论上都可以使用RESP_RX_TIMEOUT_UUS
     2、distance_seqnum 为什么不能取255
--> 可以最大取到255，seq是一个uint8 型数据