bp30定位距离问题

wenhorm · 发表于 2023-6-20 21:30:20

一、三个基站按照正三角形摆放：①默认情况下是基站0和1作为x轴，即三点坐标位：基站0（0，0），基站1（x，0），基站2（x2,y2）吗？如果不是，那么对应的坐标系是什么？
②如下图：测距时候上位机的 x y 是谁的坐标？是标签到原点（基站0的坐标）吗？如果不是，是什么？

③标签上液晶显示的三个距离，上位机能否获得到，如何获得？

wenhorm · 发表于 2023-6-21 21:59:22

本帖最后由 wenhorm 于 2023-6-21 22:14 编辑

找到参考：
上位机大概的流程：
上位机通过串口接收数据，收到数据后进行数据包解析，解析得到三个距离，配合上位机已经设定的三个基站的坐标，通过三边定位算法解算标签的坐标。如果坐标解算成功，把对应的点在界面上显示。

主要涉及到的文件：
1 SerialConnection.cpp 这个文件负责串口初始化相关内容
2 RTLSClient.cpp

着重分析下数据处理流程，这部分功能是RTLSClient.cpp中实现的
1 函数void RTLSClient::newData()
当收到串口信息会调用这个函数，在这个函数中会判断是否接受到一个完整的数据包，这个数据包必须是固件和上位机约定的格式，例如头必须是mr。否则认为数据包无效。
2 函数 void RTLSClient:: ProcessData(void)
这个函数是当接收到有效数据包后，对数据包里的数据进行解析，解析主要内容有3个距离信息(如果是4基站定位有4个距离信息)，标签的ID以及其它信息。
3processTagRangeReport(0, TAG_ID, range[0]*10, lnum, seq);
这个函数是处理TAG和某个基站的距离信息，可以适当做校正，类似于滤波，把距离信息存放到某个大的结构体里。
4 trilaterateTag(TAG_ID, seq);
这个是解算标签坐标的入口函数，在这个函数会判断是有几个基站距离，然后调用calculateTagLocation 完成解算。
5 int RTLSClient::calculateTagLocation(vec3d *report, int count, int *ranges)
其实这个函数中进一步提前去基站设定的坐标，匹配距离信息送到GetLocation，GetLocation 是一个纯数学的东西了。
6emit tagPos(tid, report.x, report.y, report.z);
当calculateTagLocation 执行成功，标签的坐标解算出来，会emit这个信号，槽收到这个信号，将标签的坐标进行绘制。

总体代码流程就是这样。具体细节需要仔细研读代码，并且对QT 的信号和槽有较深入的理解才能更好的追逐代码。

蓝点无限 · 发表于 2023-6-21 08:30:43

1. 是的，你可以看用户手册描述。坐标是相对坐标，所有模块（基站和标签）都是相对关系。
2，是定位不是测距，是标签相对于基站0的一个相对坐标
3.，途中anc x range就是基站与标签的距离，与液晶上显示对应

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