小车定位移动到指定区域

Mattia · 发表于 2019-4-7 11:12:07

希望把小车定位移动（自主移动）到一个直径为1m的圆形区域的中心点，作无线充电使用，要求精度2cm以内，且希望定位模块都在1m圆形区域内，最终封装起来，小车尺寸为600mm*500mm*300mm。

现在想了两个方案：
第一个是跟随方案，小车两边各放置一个模块，通过比较左右基站的距离大小或者采用余弦定理来判断角度，使小车不断趋近于垂直于切线的方向，最终能够达到圆中心，最后采用寻迹或者超声波来确定停止的位置。
这个方案要求角度误差一定要小。
第二个是定位方案

采用常规三点定位原理，这个方案在1m圆以外会有非常大的误差，但是考虑到圆外只需要能够使小车能够到达圆内区域，不需要精度。在达到园内区域之后，再通过圆内高精度的三点定位来确定最终停放在圆中心的位置。
这两个方案可行性怎样，还有其他更好的方案吗？谢谢~

17784734228 · 发表于 2020-1-10 15:30:20

很好啊啊啊啊

tuzhuke · 发表于 2019-11-4 21:00:14

weimingming 发表于 2019-10-24 16:25
这不就是扫地机器人吗？

扫地机器人用这个成本太高了

weimingming · 发表于 2019-10-24 16:25:55

这不就是扫地机器人吗？

tuzhuke · 发表于 2019-5-26 09:05:42

34103410 发表于 2019-5-25 10:11
请问第二种方案在小车启动时，小车如何能判定车头方向是对着目标点的

这个你可以看跟随视频，只要车头不是反着就可以，有角度会自动调节过来。

如果无法确定车头正反，可以在跟随小车上再加一个模块用来确定

34103410 · 发表于 2019-5-25 10:11:45

请问第二种方案在小车启动时，小车如何能判定车头方向是对着目标点的

tuzhuke · 发表于 2019-4-8 10:20:22

我觉得方案一可能精度会更好
1 方案1车本身较大。余玄定理算出来会更准
2 方案2，正如你所说的，小车在圆外精度差，而且圆本身不大，内部精度也不一定很高。

综上，优先考虑方案1

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