如何在标签上用三遍定位显示XY

毕业设计

  如何利用程序内未启用的三边定位算法，来实现在便签上显示XY值。
  可不可以详细说一下定位原码中的三遍定位算法是需要哪一个函数，并且如何进行调用

蓝点无限

你的意思是固件还是上位机部分？

毕业设计

蓝点无限 发表于 2021-5-26 10:05
你的意思是固件还是上位机部分？

是固件部分，在设备上显示

蓝点无限

毕业设计 发表于 2021-5-26 12:09
是固件部分，在设备上显示

在BP50 的定位代码中，我们把上位机解算三边定位的函数已经移植并可编译。对应的文件为trilateration.c.

具体使用的函数为GetLocation。

在main.c 中已经定位了变量vec3d AnchorList,并在main中对三个基站坐标进行赋值，实际使用的时候需要根据基站放置位置修改三个基站坐标。

按照GetLocation函数的参数要求，将三个基站坐标和对应的距离信息传递进去便可以解算标签的坐标。

着重看下GetLocation 参数使用。 祝好！

毕业设计

蓝点无限 发表于 2021-5-26 14:18
在BP50 的定位代码中，我们把上位机解算三边定位的函数已经移植并可编译。对应的文件为trilateration.c.
...

Getlocation中的返回值为什么只有一个result，如何在显示屏幕上显示标签的X,Y

蓝点无限

毕业设计 发表于 2021-5-26 16:10
Getlocation中的返回值为什么只有一个result，如何在显示屏幕上显示标签的X,Y

result 表示是否成功

结果在参数里，通过指针方式返回，仔细看结果。

函数的返回值不止有return 一种方式

毕业设计

蓝点无限 发表于 2021-5-26 17:40
result 表示是否成功

结果在参数里，通过指针方式返回，仔细看结果。

可否具体一点说明，，哪个是表示的XY，以及如何在main.c里面调用，谢谢您！
（我是三个基站一个标签）

蓝点无限

毕业设计 发表于 2021-5-27 00:18
可否具体一点说明，，哪个是表示的XY，以及如何在main.c里面调用，谢谢您！
（我是三个基站一个标签）

1. int GetLocation(vec3d *best_solution, int use4thAnchor, vec3d* anchorArray, int *distanceArray)
   

复制代码

这个函数参数说明，
第一个参数best_solution，其实是用来接收计算结果的。
第二个参数use4thAnchor，是否有4个基站，如果2D定位，3基站，将其设置为0，否则设置为1
第三个参数anchorArray，传递基站的坐标，有x y z
第四个参数distanceArray， 标签与基站对应的距离

返回值，为是否定位成功。

下面是上位机部分调用这个函数的实例

1. int RTLSClient::calculateTagLocation(vec3d *report, int count, int *ranges)
   
2. {
   
3.     int result = 0;
   
4.     vec3d anchorArray[4];
   
5. 
   
6.     anchorArray[0].x = _ancArray[0].x;
   
7.     anchorArray[0].y = _ancArray[0].y;
   
8.     anchorArray[0].z = _ancArray[0].z;
   
9. 
   
10.     anchorArray[1].x = _ancArray[1].x;
    
11.     anchorArray[1].y = _ancArray[1].y;
    
12.     anchorArray[1].z = _ancArray[1].z;
    
13. 
    
14.     anchorArray[2].x = _ancArray[2].x;
    
15.     anchorArray[2].y = _ancArray[2].y;
    
16.     anchorArray[2].z = _ancArray[2].z;
    
17. 
    
18.     anchorArray[3].x = _ancArray[3].x;
    
19.     anchorArray[3].y = _ancArray[3].y;
    
20.     anchorArray[3].z = _ancArray[3].z;
    
21. 
    
22.     result = GetLocation(report, ((count==4) ? 1 : 0), &anchorArray[0], ranges);
    
23. 
    
24.     return result;
    
25. }

复制代码

关于在固件里调用三边定位算法的步骤
step1 定义需要传递的参数类型。

1. vec3d AnchorList[ANCHOR_MAX_NUM];
   
2. vec3d tag_best_solution;
   
3. int Anthordistance[ANCHOR_MAX_NUM];

复制代码

step2 配置基站的坐标，需要根据基站放置的坐标实际配置

1.     AnchorList[0].x =0.12;
   
2.     AnchorList[0].y =0.34;
   
3.     AnchorList[0].z =0;
   
4. 
   
5.     AnchorList[1].x =0.25;
   
6.     AnchorList[1].y =0;
   
7.     AnchorList[1].z =0;
   
8. 
   
9.     AnchorList[2].x =0;
   
10.     AnchorList[2].y =0;
    
11.     AnchorList[2].z =0;

复制代码

step3 传递测距信息到Anthordistance

1.         while(Anchor_Index < ANCHOR_MAX_NUM)
   
2.         {
   
3.             if(Anthordistance_count[Anchor_Index] > 0 )
   
4.             {
   
5.                 Anthordistance[Anchor_Index] =filter((int)(Anthordistance[Anchor_Index]/Anthordistance_count[Anchor_Index]),Anchor_Index);
   
6.             }
   
7.             Anchor_Index++;
   
8.         }

复制代码

step4 调用GetLocation，这一步代码中没有实现。建议在distance_mange 函数中实现，因为这里已经将Anthordistance 赋值为最新的距离。

step5 根据返回值，将tag_best_solution 中的x 和 y 打印出来就是定位解算的标签坐标

祝好

Aimmie

蓝点无限 发表于 2021-5-27 09:01
这个函数参数说明，
第一个参数best_solution，其实是用来接收计算结果的。
第二个参数use4thAnch ...

请问在固件中修改可以再写的详细一点吗，是在tx_main.c里修改吗

xzx829829

楼主解决了吗？可以给个联系方式交流下吗