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读取IMU9轴数据并和UWB数据一同通过串口输出

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发表于 2022-11-4 16:28:12 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
您好!请问如何读取IMU9轴数据并和UWB数据一同通过串口输出,有这部分的代码吗?需要UWB的距离信息和9轴信息。我看“UWB运动传感器融合定位”里“读取MPU9250 9轴数据”的参考代码中,没有SW_I2C_initial和i2c_port_initial(SW_I2C1)的代码吧

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发表于 2022-11-5 20:12:45 | 只看该作者
贴子里是完整的工程,现在你是编译出现问题了吗?
可以放个截图或者视频
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 楼主| 发表于 2022-11-7 16:07:40 | 只看该作者
蓝点无限 发表于 2022-11-5 20:12
贴子里是完整的工程,现在你是编译出现问题了吗?
可以放个截图或者视频

您好,我用的代码版本是“BPHero_BP400_UWB_Location_SourceCode_V1.1_16MHz”。原“stm32f4.uvprojx”工程中没有“i2c_sw.c”和“mpu9250.c”(里面包含的代码为帖子运动传感器固件-读取9轴传感器部分的代码),但在“MDK-ARM”文件夹中有这两个.c文件,我手动添加到“stm32f4.uvprojx”中,编译工程出现30个error。其中有像“mpu9250.h(2): error:  #247: function "Sw_I2C_Init"  has already been defined”以及“mpu9250.h(5): error:  #20: identifier "SW_I2C1" is undefined”等之类的错误。所以,是不是缺少部分函数的定义代码和部分变量的声明代码呀?(抱歉,我还在研究怎么贴图)
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 楼主| 发表于 2022-11-7 16:56:39 | 只看该作者
如图
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发表于 2022-11-7 18:23:40 | 只看该作者
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发表于 2022-11-7 18:24:31 | 只看该作者
Reuben、Lee 发表于 2022-11-7 16:07
您好,我用的代码版本是“BPHero_BP400_UWB_Location_SourceCode_V1.1_16MHz”。原“stm32f4.uvprojx”工 ...

工程配置里,把路径配置对,可以搜下mdk 路径配置
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 楼主| 发表于 2022-11-8 16:08:19 | 只看该作者
蓝点无限 发表于 2022-11-7 18:24
工程配置里,把路径配置对,可以搜下mdk 路径配置

您好,原“stm32f4.uvprojx”工程中没有“i2c_sw.c”和“mpu9250.c”(里面包含的代码为帖子运动传感器固件-读取9轴传感器部分的代码),在“MDK-ARM”文件夹中有这两个.c文件和.h文件,但我手动添加到“stm32f4.uvprojx”中后,发现两个.h文件中的代码和.c文件中的代码基本相同,缺少一些函数和变量的定义。而帖子里也是只给出了.c文件代码,请问方便给一下相应的.h文件吗?还是说其他方面出现了问题呀[img]%5Burl=https://imgse.com/i/xv5Z2n%5D[/url][/img]
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 楼主| 发表于 2022-11-8 16:15:08 | 只看该作者
蓝点无限 发表于 2022-11-7 18:24
工程配置里,把路径配置对,可以搜下mdk 路径配置

以下是两个.c和.h文件的代码情况:



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发表于 2022-11-10 08:15:01 | 只看该作者
Reuben、Lee 发表于 2022-11-8 16:15
以下是两个.c和.h文件的代码情况:

我们对外正式发布的code 是没有读取9轴传感器的数据
可以参考这个链接http://51uwb.cn/forum.php?mod=vi ... &extra=page%3D1
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 楼主| 发表于 2022-11-11 10:24:52 | 只看该作者
蓝点无限 发表于 2022-11-10 08:15
我们对外正式发布的code 是没有读取9轴传感器的数据
可以参考这个链接http://51uwb.cn/forum.php?mod=vi ...

哦哦,那意思就是需要读取9轴传感器的的话需要从您发的链接里往里添加IMU相关的代码对吧
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