关于CHAN定位算法的问题

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  借鉴网上的matlab的chan算法的代码，就目前看到的来说，都已知了目标的估计坐标，根据该坐标进行更精确的解算，最终得到与初始估计坐标接近的结算结果。整的有点不会了，想问一下chan算法的解算流程是啥，主要公式转代码这块有疑惑，希望能得到大家的帮助。

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网上关于这方面的C代码较少，但是需求摆在这里，希望自己能研究出来，欢迎大家发表自己的见解