UWB机器人定位之TDOA

tismily · 发表于 2020-8-7 08:53:54

uwb 发表于 2020-8-5 15:33
分享下我们这个方案在室内环境下的静态和动态实测效果，系统基站5个，定位频率10-50Hz，延迟~3ms
更多详细 ...

有进行组网的测试吗，这个还是单个网络的，比如一个 L 型的楼道，这种场景的实验结果

uwb · 发表于 2020-8-7 13:13:11

1. 我们这个系统设计主要针对仓储物流机器人，因而目前主要关注大型简单室内场景，暂时没有时间精力去做L型楼道之类的测试和优化
2. 我们这个网络不划分子小区，全局同一网络，因而在大的房间内也只有一个全局网络，目前由于测试场地限制，暂时不能做很大面积的室内测试
3. 由于我们系统不划分子小区，支持大量基站运行，最近准备做>5个以上的基站组网同步测试

tismily · 发表于 2020-8-12 11:42:04

uwb 发表于 2020-8-7 13:13
1. 我们这个系统设计主要针对仓储物流机器人，因而目前主要关注大型简单室内场景，暂时没有时间精力去做L型 ...

就是说布置的范围内没什么遮挡，所以一个网络可以解决，标签接收所有基站的时间戳，对数据进行一步筛选，然后解算。

uwb · 发表于 2020-8-12 12:07:06

1. 首先说，原理上，不论环境大小，基站间有无遮挡，该系统都是全局同一网络，除非有物理上的信号断层，即网络是由几个物理上隔离的子网构成

2. 再说项目进度上，当前我们未针对有很多非视距遮挡的情形优化，因而在该场景下可能性能会有下降，当前我们主要考虑大型简单场景下，和可能有多经干扰时的系统优化

ysrobot · 发表于 2020-8-27 17:29:00

不错的，向楼主学习

张头 · 发表于 2021-1-9 16:31:48

感谢楼主，挣金币ing

33aabb · 发表于 2021-1-27 13:06:56

楼主这是用什么软件测的啊？

tismily · 发表于 2021-8-5 11:31:06

一年过去了，楼主做的进度怎么样了啊 @uwb

szmcumcu · 发表于 2021-9-28 18:20:09

不错好资料，谢谢楼主分享，赞一个

szmcumcu · 发表于 2021-9-30 10:33:10

好资料，学习了，谢谢楼主发布

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