【源码参考】kalman 滤波调试

kris6767679 · 发表于 2020-5-13 17:21:27

金币不够呀楼主

ryan4yun · 发表于 2020-5-21 15:53:25

本帖最后由 ryan4yun 于 2020-5-21 15:59 编辑

采用卡尔曼滤波器进行位置估计实际上本身并不是什么新鲜的技术，基于贝叶斯过程的处理方式，加上了噪声的影响，一般的卡尔曼滤波器是用来处理线性过程的，但是在这个场景中，整个过程是非线性的，所以需要对方程进行线性化处理，一阶导数导数就可以近似的得到线性化的过程，这时候就采用扩展卡尔曼滤波器来做处理（EKF），如图片所示。

kaiyto · 发表于 2020-5-26 09:44:37

请教下，这个kalman滤波对于2个模块间算距离可以用，如果是多个模块定位标签，需要标签到各个模块的距离，这个kalman滤波应该怎么用？

蓝点无限 · 发表于 2020-5-26 09:58:30

kaiyto 发表于 2020-5-26 09:44
请教下，这个kalman滤波对于2个模块间算距离可以用，如果是多个模块定位标签，需要标签到各个模块的距离， ...

如果是多对一，可以在基站滤波，每个基站做滤波处理

kaiyto · 发表于 2020-5-26 10:18:37

有没有办法扩展这个kalman算法成多维的
主要是这代码里定义了好多矩阵，很多也不清楚具体是什么意思

kaiyto · 发表于 2020-5-26 10:23:20

蓝点无限发表于 2020-5-26 09:58
如果是多对一，可以在基站滤波，每个基站做滤波处理

在基站滤波是没问题，但这个算法里保存了很多的临时变量，对基站1用kalman滤波后，再对基站2滤波，但是前面保存了基站1的临时变量……

那就得把这个代码复制多分，用不同的名字命名了

蓝点无限 · 发表于 2020-5-26 16:33:57

kaiyto 发表于 2020-5-26 10:23
在基站滤波是没问题，但这个算法里保存了很多的临时变量，对基站1用kalman滤波后，再对基站2滤波，但是前 ...

多对一不需要多分啊。
每个基站都只有一个距离信息，就是自身和tag的距离

Ember-1997 · 发表于 2020-6-1 17:16:16

感谢楼主分享

cgc2003 · 发表于 2020-7-1 10:33:31

金币不够。。。。等会下载看看

15621020926 · 发表于 2020-7-8 14:47:01

感谢楼主，就是原理看不太懂

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【源码参考】kalman 滤波调试

位置估计的扩展卡尔曼滤波器