读取IMU9轴数据并和UWB数据一同通过串口输出

Reuben、Lee

蓝点无限 发表于 2022-11-10 08:15
我们对外正式发布的code 是没有读取9轴传感器的数据
可以参考这个链接http://51uwb.cn/forum.php?mod=vi ...

您好，我想把9轴传感器的数据读取出来并接在UWB数据格式的基站距离后面，但加速度、角速度、磁场强度等打印出来全部是00，请问这个需要怎么修改呢？这里mpu9250.acc[0]一类的数据都为小数，若想通过串口输出，是不是得先转成unit8格式的数呀。谢谢！

Reuben、Lee

蓝点无限 发表于 2022-11-10 08:15
我们对外正式发布的code 是没有读取9轴传感器的数据
可以参考这个链接http://51uwb.cn/forum.php?mod=vi ...

您好，我想在原有的UWB数据格式得距离值后接着输出9轴传感器数据，加入i2c_sw.cpp和mpu9250.cpp
部分的代码后，为什么输出的全部是00呢？我看着原代码中mpu9250.acc[0]一类的数据是float类型，打印时是不是要转换成unit8类型的呢？谢谢！

Reuben、Lee

抱歉，回复重复了

蓝点无限

Reuben、Lee 发表于 2022-11-11 16:22
您好，我想把9轴传感器的数据读取出来并接在UWB数据格式的基站距离后面，但加速度、角速度、磁场强度等打 ...

可能是初始化失败了，检查下mpu9250 传感器初始化代码

实际调试的时候，可以在设备初始化的时候，直接做 mpu9250 初始化，并读取传感器数据
while 循环停住
uwb 部分代码就不要执行了。
等待mpu9250 调试完毕，再和uwb 结合，把9250 数据打包到uwb 数据包里

Reuben、Lee

蓝点无限 发表于 2022-11-13 21:59
可能是初始化失败了，检查下mpu9250 传感器初始化代码

实际调试的时候，可以在设备初始化的时候，直接 ...

产品是TWR-BP400，代码版本是“BPHero_BP400_UWB_Location_SourceCode_V1.1_16MHz”。
在源代码基础上在tx.main.cpp中添加了i2c初始化和mpu9250初始化的代码并在“static void Send_Dis_To_Anthor0(void)”函数中读取9轴数据（代码来自论坛“运动传感器读取9轴数据部分”），然后想用putchar函数通过标签串口输出距离信息。
推测会不会是加入的i2c和mpu9250初始化代码与中的配置与原代码的配置有冲突造成的呢？

蓝点无限

Reuben、Lee 发表于 2022-11-14 10:48
产品是TWR-BP400，代码版本是“BPHero_BP400_UWB_Location_SourceCode_V1.1_16MHz”。
在源代码基础上在 ...

不要在这里加，调试任务量很大
之前前面发的，论坛有MPU9250 工程，你为何不用啊？

Reuben、Lee

蓝点无限 发表于 2022-11-15 10:11
不要在这里加，调试任务量很大
之前前面发的，论坛有MPU9250 工程，你为何不用啊？

我想在打印出UWB距离的同时也把9轴数据输出出来，论坛里的MPU9250 工程仅仅是输出9轴数据吧？

蓝点无限

Reuben、Lee 发表于 2022-11-15 11:47
我想在打印出UWB距离的同时也把9轴数据输出出来，论坛里的MPU9250 工程仅仅是输出9轴数据吧？

论坛的工程，整个经历比较漫长
在开始，会读取9轴数据
后面用了运动检测功能，只有1bit 数据，和距离数据一起传递给上位机，上位机判断物体是否发生移动，然后评估是否重新解算坐标