UWB机器人定位之TDOA

uwb · 发表于 2020-7-8 20:43:22

蓝点无限发表于 2020-7-8 20:34
时钟比例，图片左上角有个+1

基站和同步节点时钟比例差异，一直维持在1.000003上下波动。

你们这图片里有一条红线和几条黄线，分别代表什么？或者说分别是怎样计算的？

（在我们的计算方式中，

）

uwb · 发表于 2020-7-8 20:49:14

我#51楼回复去哪了？

好像没法回复了，第6页不能显示

蓝点无限 · 发表于 2020-7-9 10:06:37

uwb 发表于 2020-7-8 20:43
你们这图片里有一条红线和几条黄线，分别代表什么？或者说分别是怎样计算的？

（在我们的计算方式中， ...

绝对时间内，同步节点和基站时钟clock 数量比值

tismily · 发表于 2020-7-9 11:07:19

蓝点无限发表于 2020-7-8 19:44
相对时钟是一个动态的，我们分析结果如下，如果基站放置不好，会出现分层，黄色分层。这个可能是多径传 ...

分层，一般是信号泄露。多径引起的分层，可以用PDP来进行时间戳的修正，可以把这个分层现象的概率减小。

蓝点无限 · 发表于 2020-7-9 11:17:23

tismily 发表于 2020-7-9 11:07
分层，一般是信号泄露。多径引起的分层，可以用PDP来进行时间戳的修正，可以把这个分层现象的概率 ...

有没有想过资料，贴个链接，我看看，谢谢

uwb · 发表于 2020-7-9 13:54:38

在我们的测试环境中，基站离地面高度1.5m左右，整个测量的时间频率相对偏移还比较稳定，你们的估计是离地面太近了，从你们的测试看，你们基站放置大约只有离地面20cm左右

PDP来评估接收信号，感觉问题是延迟不仅和多经有关，也和收发双方的时间戳相位差(当前时刻同步进度)和频率的偏差有一定关系，在TDOA模式中应用需要花费很大力气在数据统计上，此外，也增加很大的编码复杂度

tismily · 发表于 2020-7-9 14:18:30

uwb 发表于 2020-7-9 13:54
在我们的测试环境中，基站离地面高度1.5m左右，整个测量的时间频率相对偏移还比较稳定，你们的估计是离地面 ...

你们大概是把整个区域分成了N个小的网络，每一个网络有一个主基站来作为时间同步，网络之间应该只有一个信号的传递触发，每个网络的主基站就像是链式触发。这样好处是时钟同步误差没有累积放大。不过某些位置点的定位精度应该差很多（每个网络的边界DOP值应该很大），还有一个就是，每一个网络中的，时隙数比较大的基站的误差会大一些，当然估计你们一个网络中，基站估计在六个左右。标签的上传频率你们应该降低很多，标签应该是通过uwb传给基站，这样标签的功耗也不低。

tismily · 发表于 2020-7-9 14:22:34

蓝点无限发表于 2020-7-9 11:17
有没有想过资料，贴个链接，我看看，谢谢

PDPPDPPDPPDPPDPPDP

蓝点无限 · 发表于 2020-7-9 14:30:59

tismily 发表于 2020-7-9 14:22
PDPPDPPDPPDPPDPPDP

http://51uwb.cn/forum.php?mod=vi ... &extra=page%3D1

这个仁兄TDOA 的视频我看过，做的不错。不知道还能联系不上不。可以拉上他一起讨论。
@ryan4yun

tismily · 发表于 2020-7-9 14:53:36

蓝点无限发表于 2020-7-9 14:30
http://51uwb.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=239&extra=page%3D1

这个仁兄TDOA 的视频我看过，做的 ...

这个是原厂的方案

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