BPhero-UWB 跟踪原理代码实现分析

tuzhuke · 发表于 2019-9-10 21:52:03

关于问题1
所有测距都会经过fliter 进行滤波，你说的这个在这个滤波后

{
int Anchor_Index = 0;
while(Anchor_Index < ANCHOR_MAX_NUM)
{
if(Anthordistance_count[Anchor_Index] > 0 )
{
Anthordistance[Anchor_Index] =filter((int)(Anthordistance[Anchor_Index]/Anthordistance_count[Anchor_Index]),Anchor_Index);
}
Anchor_Index++;
}
}

复制代码

2 .函数int filter(int input, int fliter_idx )
input 是输入数据，fliter_idx 标记了那个滤波器，一个基站对应一个滤波器，不能用混

3 标签每次和基站测距后，轮训查看与所有基站测距次数，如果大于阈值ANCHOR_REFRESH_COUNT 就进行处理，处理完清零

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