6 单周期定位升级版
基于3单周期测距，支持多标签，更快刷新频率
代码实现：敬请期待
7 TDOA定位源码（终极目标）
原理说明：cnblogs.com/tuzhuke/p/11638221.html 系列文章
代码实现：敬请期待
帖子正文
UWB 目前比较火热，不论国内还是国外目前都掀起一股热潮。 但是实际工程代码很少，开源代码更少。
目前代码主要有
1 DecaWave Release的定位源码，代码基于TWR，一个非常大的状态机。 之前在博客进行过分析，对于初学者来说门槛太高。
2 淘宝商家Release的定位源码，大多基于官方基本例程去修改，实现测距，进而实现定位，这样的代码通常涉及的东西dwm1000 功能较少，易于初学者学习使用，但是在实际工程中应用比较困。
这里开源一个uwb 框架，姑且命名为51uwb_base，介于二者之间，作为一个工程的base code，希望uwb 工程开发者少走一些弯路。base code 并非实际工程完整代码，只是进行模块化，功能化的一个框架，可以实现UWB无线收发。 开发者可以基于此代码进行测距，传输甚至实现TDOA定位。base code 为项目工程提供，不适合初学者以及学生。base code 本身是从完整工程中提取，去掉了项目细节。
51uwb_base 特点:
A . 代码模块化
将代码根据功能不同，进行模块化区分，不同模块尽量放置不同文件或函数(项目代码基本要求)
B 帧过滤功能
多节点工程必然给每个模块分配地址，基于dwm1000 实现配置帧过滤功能
C dwm1000 硬件中断
使用dwm1000 中断信号，可以提供更高的实时性。同时后期可以根据空闲状态情况进入低功耗休眠
D 移植目前我已知最为牛X的串口代码。
E 硬件环境，蓝点无限科技 BHPERO-UWB Location Node
51uwb_base code使用说明：
1 框架完成数据收发，有TX 节点和 RX节点，通过main函数选择，如下代码为TX节点，反之为RX节点。
- int main(void)
- {
- peripherals_init();
- BPhero_UWB_Message_Init();
- BPhero_UWB_Init();
- tx_main();
- //rx_main();
- }
2 每个节点需要配置不同短地址，在bphero_uwb.h中指定
- #ifndef SHORT_ADDR
- #define SHORT_ADDR 0x0032
- #endif
配置以上两步编译下载即可。
注意：
1由于嵌入式代码与硬件有着天然紧密联系，我的代码基于蓝点无限开发板，如果使用其它开发板，需要进行底层匹配，主要代码在port.c中，主要修改dwm1000 与主控的连线引脚配置以及主控的串口配置。
2代码中目前TX发送信息，对应接收信息RX节点地址为TX节点地址+1，故设置RX节点时需要考虑这个不然无法实现测试功能。
- void BPhero_Distance_Measure_Specail_TAG(void)
- {
- // dest address = SHORT_ADDR+1,only for test!!
- msg_f_send.destAddr[0] =(SHORT_ADDR+1) &0xFF;
- msg_f_send.destAddr[1] = ((SHORT_ADDR+1)>>8) &0xFF;
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发表于 2019-12-15 09:59:57
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