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一种快速UWB 测距方法(单周期法) -- 原理说明

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发表于 2020-2-24 21:52:51 | 显示全部楼层 |阅读模式
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发表于 2020-3-10 15:12:16 | 显示全部楼层
厉害了老铁
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发表于 2020-3-24 12:53:31 | 显示全部楼层
请问一下楼主,这种方法如何克服非平稳噪声的干扰带来的影响
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发表于 2020-4-10 16:53:51 | 显示全部楼层
新手的疑惑:
本来node A发送一个poll,然后收到一个respond,这时候就有4个时间戳了,连续起来相当于每发送一个poll后就能计算一个距离,如果按照楼主所说,node B把时间戳发回node A计算,与node A自己计算有何区别?还是我理解错了

倒是DS-TWR我觉得可以依照这个流水线思路,node A收到respond后会继续发送poll,node B收到后就可以进行双边双向测距了,
然后node B继续回复respond,流水起来后node B每次收到poll都可以利用前三个信号进行双边双向测距,不知道这样理解对不对?


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 楼主| 发表于 2020-4-11 08:53:26 | 显示全部楼层
爱阳阳963 发表于 2020-4-10 16:53
新手的疑惑:
本来node A发送一个poll,然后收到一个respond,这时候就有4个时间戳了,连续起来相当于每发 ...

新手的疑惑:
本来node A发送一个poll,然后收到一个respond,这时候就有4个时间戳了,连续起来相当于每发送一个poll后就能计算一个距离
是的,有4个时间戳,但是这个时候两个在A,两个在B,需要把四个时间戳放在一起才能计算。

如果按照楼主所说,node B把时间戳发回node A计算,与node A自己计算有何区别?还是我理解错了
同上,不论在A计算还是在B计算,都需要放在一起


倒是DS-TWR我觉得可以依照这个流水线思路,node A收到respond后会继续发送poll,node B收到后就可以进行双边双向测距了,
然后node B继续回复respond,流水起来后node B每次收到poll都可以利用前三个信号进行双边双向测距,不知道这样理解对不对?
这个应该和我的思路一样,把finnal去掉,只有两条信息。

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发表于 2020-4-13 08:52:22 | 显示全部楼层

4个时间戳,两个在A,两个在B,那B在回复respond的时候应该是可以把两个时间戳带给A的吧,但是B就必须使用延时发送了,如您所说,误差会增大,是这样吧?

DS-TWR按照这个流水线思路,效率应该能提升不少,您有试过刷新率能提到多少吗?
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发表于 2020-4-13 10:24:04 | 显示全部楼层
爱阳阳963 发表于 2020-4-13 08:52
4个时间戳,两个在A,两个在B,那B在回复respond的时候应该是可以把两个时间戳带给A的吧,但是B就必须使 ...

是的,必须用延时(定时发送),精度会受影响。
流水线,我测试过,我用的是110Kbps能到到1Khz以上,如果换用6.8Mbps,会更高
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发表于 2020-4-13 10:52:55 | 显示全部楼层
蓝点无限 发表于 2020-4-13 10:24
是的,必须用延时(定时发送),精度会受影响。
流水线,我测试过,我用的是110Kbps能到到1Khz以上,如果 ...

您好,我正在调试官方提供的SS-TWR代码,发现用delayed tx会出现问题:
2020-04-13 10 42 44.jpg

按照官方的代码,POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_UUS设置了330,ret = dwt_starttx(DWT_START_TX_DELAYED)执行会失败,

2020-04-13 10 44 21.jpg

将checkTxOK打印出来是0x0008,应该是Half Period Delay Warning置位了,请问为什么会出现这种情况呢?

2020-04-13 10 43 11.jpg
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发表于 2020-4-13 12:27:18 | 显示全部楼层
爱阳阳963 发表于 2020-4-13 10:52
您好,我正在调试官方提供的SS-TWR代码,发现用delayed tx会出现问题:

你参考我们的代码吧
我们代码用到这个功能了,没有发现问题
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发表于 2020-4-20 14:51:37 | 显示全部楼层
没看懂,这样做的频率不是一样的么?                   ss测距的话,也是A每一次接收到信号后就输出一次距离呀
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