一种快速UWB 测距方法(单周期法) -- 原理说明

爱阳阳963

新手的疑惑：
本来node A发送一个poll，然后收到一个respond，这时候就有4个时间戳了，连续起来相当于每发送一个poll后就能计算一个距离，如果按照楼主所说，node B把时间戳发回node A计算，与node A自己计算有何区别？还是我理解错了

倒是DS-TWR我觉得可以依照这个流水线思路，node A收到respond后会继续发送poll，node B收到后就可以进行双边双向测距了，
然后node B继续回复respond，流水起来后node B每次收到poll都可以利用前三个信号进行双边双向测距，不知道这样理解对不对？

爱阳阳963

tuzhuke 发表于 2020-4-11 08:53

4个时间戳，两个在A，两个在B，那B在回复respond的时候应该是可以把两个时间戳带给A的吧，但是B就必须使用延时发送了，如您所说，误差会增大，是这样吧？

DS-TWR按照这个流水线思路，效率应该能提升不少，您有试过刷新率能提到多少吗？

爱阳阳963

蓝点无限 发表于 2020-4-13 10:24
是的，必须用延时(定时发送)，精度会受影响。
流水线，我测试过，我用的是110Kbps能到到1Khz以上，如果 ...

您好，我正在调试官方提供的SS-TWR代码，发现用delayed tx会出现问题：


按照官方的代码，POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_UUS设置了330，ret = dwt_starttx(DWT_START_TX_DELAYED)执行会失败，



将checkTxOK打印出来是0x0008，应该是Half Period Delay Warning置位了，请问为什么会出现这种情况呢？