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楼主: tuzhuke

【源码参考】kalman 滤波调试

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发表于 2020-5-13 17:21:27 | 显示全部楼层
金币不够呀楼主
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发表于 2020-5-21 15:53:25 | 显示全部楼层

位置估计的扩展卡尔曼滤波器

本帖最后由 ryan4yun 于 2020-5-21 15:59 编辑

采用卡尔曼滤波器进行位置估计实际上本身并不是什么新鲜的技术,基于贝叶斯过程的处理方式,加上了噪声的影响,一般的卡尔曼滤波器是用来处理线性过程的,但是在这个场景中,整个过程是非线性的,所以需要对方程进行线性化处理,一阶导数导数就可以近似的得到线性化的过程,这时候就采用扩展卡尔曼滤波器来做处理(EKF),如图片所示。
EKF.png
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发表于 2020-5-26 09:44:37 | 显示全部楼层
请教下,这个kalman滤波对于2个模块间算距离可以用,如果是多个模块定位标签,需要标签到各个模块的距离,这个kalman滤波应该怎么用?
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发表于 2020-5-26 09:58:30 | 显示全部楼层
kaiyto 发表于 2020-5-26 09:44
请教下,这个kalman滤波对于2个模块间算距离可以用,如果是多个模块定位标签,需要标签到各个模块的距离, ...

如果是多对一,可以在基站滤波,每个基站做滤波处理
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发表于 2020-5-26 10:18:37 | 显示全部楼层
有没有办法扩展这个kalman算法成多维的
主要是这代码里定义了好多矩阵,很多也不清楚具体是什么意思
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发表于 2020-5-26 10:23:20 | 显示全部楼层
蓝点无限 发表于 2020-5-26 09:58
如果是多对一,可以在基站滤波,每个基站做滤波处理

在基站滤波是没问题,但这个算法里保存了很多的临时变量,对基站1用kalman滤波后,再对基站2滤波,但是前面保存了基站1的临时变量……

那就得把这个代码复制多分,用不同的名字命名了
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发表于 2020-5-26 16:33:57 | 显示全部楼层
kaiyto 发表于 2020-5-26 10:23
在基站滤波是没问题,但这个算法里保存了很多的临时变量,对基站1用kalman滤波后,再对基站2滤波,但是前 ...

多对一不需要多分啊。
每个基站都只有一个距离信息,就是自身和tag的距离
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发表于 2020-6-1 17:16:16 | 显示全部楼层
感谢楼主分享
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发表于 2020-7-1 10:33:31 | 显示全部楼层

金币不够。。。。等会下载看看
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发表于 2020-7-8 14:47:01 | 显示全部楼层
感谢楼主,就是原理看不太懂
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