【源码参考】kalman 滤波调试

ryan4yun

采用卡尔曼滤波器进行位置估计实际上本身并不是什么新鲜的技术，基于贝叶斯过程的处理方式，加上了噪声的影响，一般的卡尔曼滤波器是用来处理线性过程的，但是在这个场景中，整个过程是非线性的，所以需要对方程进行线性化处理，一阶导数导数就可以近似的得到线性化的过程，这时候就采用扩展卡尔曼滤波器来做处理（EKF），如图片所示。

ryan4yun

kaiyto 发表于 2020-5-26 09:44
请教下，这个kalman滤波对于2个模块间算距离可以用，如果是多个模块定位标签，需要标签到各个模块的距离， ...

看这篇文章吧，有详细的说明。https://www.mdpi.com/1424-8220/22/12/4353