UWB机器人定位之TDOA

tismily

你这个下行的模式，对于多个网络组网的时候应该不好搞，比如一个场地，中间有一根柱子，  你要做基站选择？还是怎么弄呢
关于时钟的级联，比如到第二级的时候，时钟同步误差放大，第二级基站所连接的从基站的同步对于第一级主基站所连接的从基站的误差会更大，如果此刻标签都收到了两个网络的基站信号，而且里面还有柱子遮挡的信号，你要怎么筛出你要的基站信号呢？基站的拓扑结构这些你怎么考虑呢？

tismily

单个网络的误差来源于时钟同步的误差，不过一般可以控制在100ps左右吧。单个网络另一个就是天线延迟的补偿，从实验中，的确这个天线延迟补偿值感觉是随着距离变化而变化，还有标签转一个方向也会引起变化， 还有一个 两个模块距离距离一米内，高度差比如有个50cm左右，这个天线旋转对距离的影响尤其明显。

tismily

蓝点无限 发表于 2020-7-8 11:40
这个问题，你是@楼主，还是@ 我啊？

哈哈 @ 大众

tismily

uwb 发表于 2020-7-8 15:24
1. 目前我们主要针对工厂，园区等中等规模，稍微空旷点的场景优化，至于你说的柱子遮挡等问题，我们系统 ...

你们应该是每3个基站定位一块区域吧？其他的我还真想不到你们怎么弄的

tismily

uwb 发表于 2020-7-8 15:24
1. 目前我们主要针对工厂，园区等中等规模，稍微空旷点的场景优化，至于你说的柱子遮挡等问题，我们系统 ...

基站与标签之间的晶振频偏也是要考虑的，不然相对位置的精度有了，绝对精度也是达不到。我怀疑你们绝对精度一方面来自这个距离对时间戳的影响，另一方面  基站和标签的晶振频偏你们没有考虑？

tismily

uwb 发表于 2020-7-8 17:45
我们的系统目前定位信号输出周期为100ms一轮，因而在0.1s内的最大时间误差为:
0.1s * 2ppb = 0.2ns，原 ...

如果标定天线延迟的话，目前没有什么好的办法。     ；  我怎么感觉你们基站是有线连接。这个有点麻烦吧

tismily

tismily 发表于 2020-7-8 19:38
如果标定天线延迟的话，目前没有什么好的办法。     ；  我怎么感觉你们基站是有线连接。这个有点麻烦吧

我测的结果是，距离不一样  ，clockoffect是不一样的

tismily

蓝点无限 发表于 2020-7-8 19:44
相对时钟是一个动态的，我们分析结果如下，如果基站放置不好，会出现分层，黄色分层。 这个可能是多径传 ...

分层 ，一般是信号泄露。     多径引起的分层，可以用PDP来进行 时间戳的修正，可以把这个分层现象的概率减小。

tismily

uwb 发表于 2020-7-9 13:54
在我们的测试环境中，基站离地面高度1.5m左右，整个测量的时间频率相对偏移还比较稳定，你们的估计是离地面 ...

你们 大概是 把 整个区域分成了N个小的网络，每一个网络有一个主基站来作为时间同步，网络之间应该只有一个信号的传递触发，每个网络的主基站就像是链式触发。这样好处是时钟同步误差没有累积放大。不过某些位置点的定位精度应该差很多（每个网络的边界DOP值应该很大），还有一个就是，每一个网络中的，时隙数比较大的基站的误差会大一些，当然估计你们一个网络中，基站估计在六个左右。  标签的上传频率你们应该降低很多，标签应该是通过uwb传给基站，这样标签的功耗也不低。  

tismily

蓝点无限 发表于 2020-7-9 11:17
有没有想过资料，贴个链接，我看看，谢谢

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