UWB机器人定位之TDOA

uwb · 发表于 2020-6-28 16:19:58

本帖最后由 uwb 于 2020-8-12 14:32 编辑

最近项目原型初步完成，正在进行相关的精度，定位频率，定位延时等的测试，过程中也遇到很多困难，该贴的目地是作为一个交流区，大家分享各自的项目成果，问题，以及经验等。

先分享下我们的项目方案和初步结果：
1. 项目方案：
方案采用客户端模式（被动式）TDOA方案，（服务器端模式和客户端模式比较如下）
服务器端模式：标签发送信号，基站接收并送往服务器完成位置计算

客户端模式：基站发送信号，标签接收并在本地完成位置计算

2. 初步结果：

1. 定位精度：～30cm，最大波动100cm
1. 定位精度(2020.08更新)：～15cm，视距下最大波动~30cm，非视距情形暂时未大量测试获取统计结果

2. 定位频率：10-50Hz

3. 定位延迟：<5ms

4. 用户容量：无限制

问题讨论：
目前我们的测试和优化主要关注在定位精度上面，为适合进行机器人定位，目标精度应<10cm
大家有没有同样做TDOA定位的，可以分享下你们目前的最高精度。（同样也欢迎做基于TOF方案的进行分享和比较）

相关博客测试结果：
UWB定位实验 - 晶振时钟频率偏移测试

UWB定位实验 - 客户端模式(被动式)TDOA定位精度测试

补充：

2020-08-05：分享下我们的方案在室内环境下的静态和动态实测效果，系统基站5个，定位频率10-50Hz，延迟~3ms
更多详细细节可查看博客：客户端模式(被动式)TDOA定位精度测试

基站部署：

静态定位效果（4个不同测试点位置，第一个位置位于网络内部，其余三个位于网络边界处）：

动态定位效果(GIF图片，时长大约1min，可点击放大观看)：

大北风 · 发表于 2022-10-11 14:21:26

感谢分享，很好

uwb158 · 发表于 2022-9-13 16:40:18

感谢分享

hominidclint · 发表于 2021-11-24 23:12:10

学习学习，感谢分享

szmcumcu · 发表于 2021-9-30 10:33:10

好资料，学习了，谢谢楼主发布

szmcumcu · 发表于 2021-9-28 18:20:09

不错好资料，谢谢楼主分享，赞一个

tismily · 发表于 2021-8-5 11:31:06

一年过去了，楼主做的进度怎么样了啊 @uwb

33aabb · 发表于 2021-1-27 13:06:56

楼主这是用什么软件测的啊？

张头 · 发表于 2021-1-9 16:31:48

感谢楼主，挣金币ing

ysrobot · 发表于 2020-8-27 17:29:00

不错的，向楼主学习

		自动登录	找回密码
密码			立即注册