UWB机器人定位之TDOA

uwb

1. 首先说，原理上，不论环境大小，基站间有无遮挡，该系统都是全局同一网络，除非有物理上的信号断层，即网络是由几个物理上隔离的子网构成

2. 再说项目进度上，当前我们未针对有很多非视距遮挡的情形优化，因而在该场景下可能性能会有下降，当前我们主要考虑大型简单场景下，和可能有多经干扰时的系统优化

tismily

uwb 发表于 2020-8-7 13:13
1. 我们这个系统设计主要针对仓储物流机器人，因而目前主要关注大型简单室内场景，暂时没有时间精力去做L型 ...

就是说  布置的范围内没什么遮挡，所以一个网络可以解决，标签接收所有基站的时间戳，对数据进行一步筛选，然后解算。

uwb

1. 我们这个系统设计主要针对仓储物流机器人，因而目前主要关注大型简单室内场景，暂时没有时间精力去做L型楼道之类的测试和优化
2. 我们这个网络不划分子小区，全局同一网络，因而在大的房间内也只有一个全局网络，目前由于测试场地限制，暂时不能做很大面积的室内测试
3. 由于我们系统不划分子小区，支持大量基站运行，最近准备做>5个以上的基站组网同步测试

tismily

uwb 发表于 2020-8-5 15:33
分享下我们这个方案在室内环境下的静态和动态实测效果，系统基站5个，定位频率10-50Hz，延迟~3ms
更多详细 ...

有进行组网的测试吗，这个还是单个网络的，比如一个   L    型的楼道，这种场景的实验结果

uwb

TDOA-Chan + 滤波

aimar500

全部参与定位啦？ 用的Chan吗？

uwb

aimar500 发表于 2020-8-6 08:09
@uwb,  感觉好高级呀...  问一下，
  1. 时钟同步的频率是多少呀？
  2. 感觉像是5个基站中的其中一个不 ...

1. 该测试中时钟同步频率大约是10Hz

2. 该系统中所有基站全部用于定位，都发送定位消息

aimar500

@uwb,  感觉好高级呀...  问一下，
  1. 时钟同步的频率是多少呀？
  2. 感觉像是5个基站中的其中一个不参与定位，单独作为了时钟同步？

uwb

分享下我们这个方案在室内环境下的静态和动态实测效果，系统基站5个，定位频率10-50Hz，延迟~3ms
更多详细细节可查看博客：客户端模式(被动式)TDOA定位精度测试

基站部署：

在4个不同位置处的静态测试结果：

动态定位效果(GIF图片，时长大约1min，可点击放大观看)：

ryan4yun

tismily 发表于 2020-7-9 15:06
那个应该是没有组网的？  有视频吗，发个连接看看

组网一方面要有足够多的硬件，anchor，另外也需要做多同步基站的方案，这是工程上需要考虑的难点之一