UWB机器人定位之TDOA

tismily

蓝点无限 发表于 2020-7-8 11:40
这个问题，你是@楼主，还是@ 我啊？

哈哈 @ 大众

蓝点无限

tismily 发表于 2020-7-8 11:26
你这个下行的模式，对于多个网络组网的时候应该不好搞，比如一个场地，中间有一根柱子，  你要做基站选择？ ...

这个问题，你是@楼主，还是@ 我啊？

蓝点无限

tismily 发表于 2020-7-8 11:30
单个网络的误差来源于时钟同步的误差，不过一般可以控制在100ps左右吧。单个网络另一个就是天线延迟的补偿 ...

一定是做过很多实验的。 UWB目前确实有很多问题存在，但是要考虑具体应用。
有些应用精度要求高的，必须克服。比如小飞机编组飞行，这个要加入很多算法去弥补。
但是很多应用其实没有这么高的要求，例如隧道人员定位，1米误差和10cm 误差效果是一样的。

tismily

单个网络的误差来源于时钟同步的误差，不过一般可以控制在100ps左右吧。单个网络另一个就是天线延迟的补偿，从实验中，的确这个天线延迟补偿值感觉是随着距离变化而变化，还有标签转一个方向也会引起变化， 还有一个 两个模块距离距离一米内，高度差比如有个50cm左右，这个天线旋转对距离的影响尤其明显。

tismily

你这个下行的模式，对于多个网络组网的时候应该不好搞，比如一个场地，中间有一根柱子，  你要做基站选择？还是怎么弄呢
关于时钟的级联，比如到第二级的时候，时钟同步误差放大，第二级基站所连接的从基站的同步对于第一级主基站所连接的从基站的误差会更大，如果此刻标签都收到了两个网络的基站信号，而且里面还有柱子遮挡的信号，你要怎么筛出你要的基站信号呢？基站的拓扑结构这些你怎么考虑呢？

uwb

蓝点无限 发表于 2020-7-6 23:12
看了几遍，最大误差点应该是这个地方

嗯，我也看到这个地方了，存在连续多个点的较大偏差

蓝点无限

uwb 发表于 2020-7-6 22:55
看了下视频，感觉总体上来说很不错

细节上，

看了几遍，最大误差点应该是这个地方

蓝点无限

uwb 发表于 2020-7-6 22:55
看了下视频，感觉总体上来说很不错

细节上，

1软件上点与点之间距离大概在0.4-0.5米之间，跳动点存在，但是应该没超过两个点。
2 我们有静态测试，但是没有录制小车视频。

uwb

蓝点无限 发表于 2020-7-6 22:29
目前我们还没考虑去做这个校正。

下面是我们的演示视频，可以参考:https://www.bilibili.com/video/B ...

看了下视频，感觉总体上来说很不错

细节上，
1. 轨迹趋势大体上符合实际路线，不过感觉有好几次出现了很大的偏差和跳变（估计至少大于1m，没登陆B站，看不了高清视频，所以不能确定具体偏差有多大）
2. 能不能加个30s左右的静态测试，在实验开始，中间，和结束时

蓝点无限

uwb 发表于 2020-7-6 21:24
差不多就这个意思吧，无论是在TWR或TDOA中，都会有一个和距离或RSSI相关的偏移

在我们的实验中，的确 ...

目前我们还没考虑去做这个校正。

下面是我们的演示视频，可以参考: