UWB机器人定位之TDOA

uwb

蓝点无限 发表于 2020-7-6 20:40
我知道在双向测距有个补偿参数。

但是在TDOA中，这个算法正常不会出距离。 如果需要补偿，尝试通过获 ...

差不多就这个意思吧，无论是在TWR或TDOA中，都会有一个和距离或RSSI相关的偏移

在我们的实验中，的确出现了一些很难修正的TDOA偏差，类似于TWR中的距离偏差，目前这个数值大约有正负10cm左右波动，目前我们正在确认是否还有其它因素影响，不过目前看起来这个距离/RSSI偏差可能是最大原因

你们的TDOA模式，由于Tag与Anchor，以及不同Anchor间的距离不完全相同，这个误差原则上同样影响你们最终的结果，因而我就问下你们是否有评估过该误差或进一步对其进行抑制和修正

蓝点无限

uwb 发表于 2020-7-6 20:01
1. 这句话的意思是，DW1000的时间戳误差和距离有关，否则双向测距的偏移也不会和距离大小有关，具体的内 ...

我知道在双向测距有个补偿参数。

但是在TDOA中，这个算法正常不会出距离。 如果需要补偿，尝试通过获取信息的RSSI，然后补偿。

但是RSSI 和距离不是很敏感。

uwb

蓝点无限 发表于 2020-7-6 19:20
TDOA不会测距吧

1. 这句话的意思是，DW1000的时间戳误差和距离有关，否则双向测距的偏移也不会和距离大小有关，具体的内容可参考DW1000双向测距文档说明

2. 如果时间戳误差和发送，接收两者的真实距离有关，不管是TWR模式，还是TDOA模式，理论上都会受到这个影响，而我们最近的实验也的确发现了一些现象，很大可能和这个有关

3. 如果不能补偿这个误差大小，原则上就不可能稳定获得<10cm的定位误差

蓝点无限

uwb 发表于 2020-7-6 16:00
这几天我们仔细分析了下我们这个系统定位位置波动的来源，其中很大一个因素是和DWM1000芯片的测距随距离 ...

TDOA不会测距吧

uwb

蓝点无限 发表于 2020-6-29 10:54
TDOA 我们也在做，借你的帖子，也分享下
TDOA精度相对于TWR要差一些，我们目前测试TDOA精度如下：

这几天我们仔细分析了下我们这个系统定位位置波动的来源，其中很大一个因素是和DWM1000芯片的测距随距离不同具有不同的偏差有关，这个波动最大可到20cm左右变化。


从你们的实现方式和结果来看，估计你们也有这个问题，当前我们正在想办法对这个偏差进行补偿。

cgc2003

学习了！！！！正在了解机器人定位的资料

uwb

蓝点无限 发表于 2020-6-30 11:14
拼夕夕 100米卷尺啊

UWB模块天线本身具有2-3cm的大小，很难确定发射中心，因而收发双方加起来可能就有最大约5cm的测量误差，如果不能提到这个误差，和我们目前的相互测量距离就差别不是太大了

uwb

蓝点无限 发表于 2020-6-30 11:17
那你们标签连了其他无线模块了吧，需要把信息发送发出来
被动式功耗要高，需要长时间处于接收模式

原则上标签和外部怎样通信对我们来说不是重点，用于机器人的话，简单的串口， SPI等都可以

不过目前我们的确是用WIFI把结果传给电脑做数据分析和显示的

至于说功耗，的确是比通常的TDOA大些，不过我们设计了一个私有的时间槽协议，标签可根据此来确定什么时候进行接受从而优化功耗。（当前我们标签端处于一直接收状态，功耗的确较高）

蓝点无限

uwb 发表于 2020-6-30 11:03
我们采用客户端模式，标签完全不用发送信号，所以理论容量为无限制

可参看1L的那2张图示

那你们标签连了其他无线模块了吧，需要把信息发送发出来
被动式功耗要高，需要长时间处于接收模式

蓝点无限

uwb 发表于 2020-6-30 11:07
另外，请问下，你们怎样精确测量基站位置的？

（我知道一般厂商会用专业的激光测距仪来做，不过对我们来 ...

拼夕夕 100米卷尺啊