UWB机器人定位之TDOA

蓝点无限

uwb 发表于 2020-7-6 16:00
这几天我们仔细分析了下我们这个系统定位位置波动的来源，其中很大一个因素是和DWM1000芯片的测距随距离 ...

TDOA不会测距吧

uwb

蓝点无限 发表于 2020-7-6 19:20
TDOA不会测距吧

1. 这句话的意思是，DW1000的时间戳误差和距离有关，否则双向测距的偏移也不会和距离大小有关，具体的内容可参考DW1000双向测距文档说明

2. 如果时间戳误差和发送，接收两者的真实距离有关，不管是TWR模式，还是TDOA模式，理论上都会受到这个影响，而我们最近的实验也的确发现了一些现象，很大可能和这个有关

3. 如果不能补偿这个误差大小，原则上就不可能稳定获得<10cm的定位误差

蓝点无限

uwb 发表于 2020-7-6 20:01
1. 这句话的意思是，DW1000的时间戳误差和距离有关，否则双向测距的偏移也不会和距离大小有关，具体的内 ...

我知道在双向测距有个补偿参数。

但是在TDOA中，这个算法正常不会出距离。 如果需要补偿，尝试通过获取信息的RSSI，然后补偿。

但是RSSI 和距离不是很敏感。

uwb

蓝点无限 发表于 2020-7-6 20:40
我知道在双向测距有个补偿参数。

但是在TDOA中，这个算法正常不会出距离。 如果需要补偿，尝试通过获 ...

差不多就这个意思吧，无论是在TWR或TDOA中，都会有一个和距离或RSSI相关的偏移

在我们的实验中，的确出现了一些很难修正的TDOA偏差，类似于TWR中的距离偏差，目前这个数值大约有正负10cm左右波动，目前我们正在确认是否还有其它因素影响，不过目前看起来这个距离/RSSI偏差可能是最大原因

你们的TDOA模式，由于Tag与Anchor，以及不同Anchor间的距离不完全相同，这个误差原则上同样影响你们最终的结果，因而我就问下你们是否有评估过该误差或进一步对其进行抑制和修正

蓝点无限

uwb 发表于 2020-7-6 21:24
差不多就这个意思吧，无论是在TWR或TDOA中，都会有一个和距离或RSSI相关的偏移

在我们的实验中，的确 ...

目前我们还没考虑去做这个校正。

下面是我们的演示视频，可以参考:

uwb

蓝点无限 发表于 2020-7-6 22:29
目前我们还没考虑去做这个校正。

下面是我们的演示视频，可以参考:https://www.bilibili.com/video/B ...

看了下视频，感觉总体上来说很不错

细节上，
1. 轨迹趋势大体上符合实际路线，不过感觉有好几次出现了很大的偏差和跳变（估计至少大于1m，没登陆B站，看不了高清视频，所以不能确定具体偏差有多大）
2. 能不能加个30s左右的静态测试，在实验开始，中间，和结束时

蓝点无限

uwb 发表于 2020-7-6 22:55
看了下视频，感觉总体上来说很不错

细节上，

1软件上点与点之间距离大概在0.4-0.5米之间，跳动点存在，但是应该没超过两个点。
2 我们有静态测试，但是没有录制小车视频。

蓝点无限

uwb 发表于 2020-7-6 22:55
看了下视频，感觉总体上来说很不错

细节上，

看了几遍，最大误差点应该是这个地方

uwb

蓝点无限 发表于 2020-7-6 23:12
看了几遍，最大误差点应该是这个地方

嗯，我也看到这个地方了，存在连续多个点的较大偏差

tismily

你这个下行的模式，对于多个网络组网的时候应该不好搞，比如一个场地，中间有一根柱子，  你要做基站选择？还是怎么弄呢
关于时钟的级联，比如到第二级的时候，时钟同步误差放大，第二级基站所连接的从基站的同步对于第一级主基站所连接的从基站的误差会更大，如果此刻标签都收到了两个网络的基站信号，而且里面还有柱子遮挡的信号，你要怎么筛出你要的基站信号呢？基站的拓扑结构这些你怎么考虑呢？