UWB机器人定位之TDOA

uwb · 发表于 2020-6-30 11:07:17

另外，请问下，你们怎样精确测量基站位置的？

（我知道一般厂商会用专业的激光测距仪来做，不过对我们来说这种方法是不可取的，所以我们采用基站之间相互测距实现所有基站位置自动计算，不过问题是精度不是很高，猜测可能有5cm左右误差）

uwb · 发表于 2020-6-30 11:03:34

蓝点无限发表于 2020-6-29 21:52
用户容量: 无限制

这个不可能吧，因为多个个标签的时候，会出现信号冲突。频率越高可容纳的标签越少

我们采用客户端模式，标签完全不用发送信号，所以理论容量为无限制

可参看1L的那2张图示

蓝点无限 · 发表于 2020-6-29 21:52:42

用户容量: 无限制

这个不可能吧，因为多个个标签的时候，会出现信号冲突。频率越高可容纳的标签越少

蓝点无限 · 发表于 2020-6-29 19:10:36

uwb 发表于 2020-6-29 16:07
不好意思，手误，第二个为客户端模式，原帖以修正

那我们应该属于服务器模式。
标签广播，基站接收，基站把时间戳送给电脑，电脑解算标签的坐标

uwb · 发表于 2020-6-29 16:07:10

本帖最后由 uwb 于 2020-6-29 16:08 编辑

蓝点无限发表于 2020-6-29 15:54
你写的两个都是服务端模式啊

不好意思，手误，第二个为客户端模式，原帖以修正

蓝点无限 · 发表于 2020-6-29 15:54:30

uwb 发表于 2020-6-29 15:38
服务器端模式：标签发送信号，基站接收并送往服务器完成位置计算

你写的两个都是服务端模式啊

uwb · 发表于 2020-6-29 15:39:49

蓝点无限发表于 2020-6-29 14:16
加滤波和不加滤波对比

请问你们的滤波器是用TDOA计算的3D坐标作为输入吧？

uwb · 发表于 2020-6-29 15:38:34

本帖最后由 uwb 于 2020-6-29 16:07 编辑

蓝点无限发表于 2020-6-29 14:12
你说的客户端模块服务器端模式是什么意思？

静态测试，加滤波器，我们做的应该能到10cm。加滤波器需 ...

服务器端模式：标签发送信号，基站接收并送往服务器完成位置计算

客户端模式：基站发送信号，标签接收并在本地完成位置计算

蓝点无限 · 发表于 2020-6-29 14:16:05

蓝点无限发表于 2020-6-29 14:12
你说的客户端模块服务器端模式是什么意思？

静态测试，加滤波器，我们做的应该能到10cm。加滤波器需 ...

加滤波和不加滤波对比

加滤波器后，运动起来会产生拖尾

蓝点无限 · 发表于 2020-6-29 14:12:37

uwb 发表于 2020-6-29 13:55
1. 请问你们是用什么方案？客户端模式 or 服务器端模式
2. 从静态测试结果上看，我们的和你们这个很接近 ...

你说的客户端模块服务器端模式是什么意思？

静态测试，加滤波器，我们做的应该能到10cm。加滤波器需要增加刷新频率，不然运动起来，会产生严重拖尾

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