UWB机器人定位之TDOA

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另外，据有人说Decawave提供的TDOA方案可以实际测试中达到~10cm的精度，不知道有人做过实测没有，希望可以分享下

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蓝点无限 发表于 2020-6-29 10:54
TDOA 我们也在做，借你的帖子，也分享下
TDOA精度相对于TWR要差一些，我们目前测试TDOA精度如下：

1. 请问你们是用什么方案？客户端模式 or 服务器端模式
2. 从静态测试结果上看，我们的和你们这个很接近，我们测试场景大致为4x6m，基站和标签高度差大致范围0-1m内
3. 动态场景测试下波动较大，最大可到1m，然而我们没有真值作参考，所以精确误差还不确定
4. 关于使用滤波器结果，如果滤波器使用裸数据做观测，效果很差，甚至可能发散(具体原因还待确定，可能是程序问题，可能是滤波这种输入用法本身就不合适)，而如果滤波器使用TDOA的3D位置坐标做观测，可能可以避免发散的问题，不过我们还没做这种模式

蓝点无限

TDOA 我们也在做，借你的帖子，也分享下
TDOA精度相对于TWR要差一些，我们目前测试TDOA精度如下：

A .静态测试结果
1 定位区域1.6 *1.6m，基站摆放(0,0) (1.6,0) 和 （0.8 1.9），同步时钟（0.8 0.8），分别在同步时钟上下左右各测试4个点。 以标签坐标再绘制圆，圆的半径是30cm

2 定位区域7 *7m，基站摆放(0,0) (7,0) 和 （3.5 ，8.45），同步时钟（3.5 3.5），分别在同步时钟上下左右各测试4个点。 以标签坐标再绘制圆，圆的半径是40cm

由于基站标签放置离地面15cm左右，最上面结果出现分层，可能是多径干扰。 每个区域测试500个点左右，基本很集中。

B 动态测试
动态测试效果较差， 由于玩具小车临时罢工，我自己在定位区域内手持标签走动，标签与基站高度差较大，不加滤波的情况，定位结果随机性非常大。 加kalman滤波后，轨迹比较清晰