UWB机器人定位之TDOA

蓝点无限

uwb 发表于 2020-6-29 16:07
不好意思，手误，第二个为客户端模式，原帖以修正

那我们应该属于服务器模式。
标签广播，基站接收，基站把时间戳送给电脑，电脑解算标签的坐标

蓝点无限

用户容量: 无限制

这个不可能吧，因为多个个标签的时候，会出现信号冲突。频率越高可容纳的标签越少

uwb

蓝点无限 发表于 2020-6-29 21:52
用户容量: 无限制

这个不可能吧，因为多个个标签的时候，会出现信号冲突。频率越高可容纳的标签越少

我们采用客户端模式，标签完全不用发送信号，所以理论容量为无限制

可参看1L的那2张图示

uwb

另外，请问下，你们怎样精确测量基站位置的？

（我知道一般厂商会用专业的激光测距仪来做，不过对我们来说这种方法是不可取的，所以我们采用基站之间相互测距实现所有基站位置自动计算，不过问题是精度不是很高，猜测可能有5cm左右误差）

蓝点无限

uwb 发表于 2020-6-30 11:07
另外，请问下，你们怎样精确测量基站位置的？

（我知道一般厂商会用专业的激光测距仪来做，不过对我们来 ...

拼夕夕 100米卷尺啊

蓝点无限

uwb 发表于 2020-6-30 11:03
我们采用客户端模式，标签完全不用发送信号，所以理论容量为无限制

可参看1L的那2张图示

那你们标签连了其他无线模块了吧，需要把信息发送发出来
被动式功耗要高，需要长时间处于接收模式

uwb

蓝点无限 发表于 2020-6-30 11:17
那你们标签连了其他无线模块了吧，需要把信息发送发出来
被动式功耗要高，需要长时间处于接收模式

原则上标签和外部怎样通信对我们来说不是重点，用于机器人的话，简单的串口， SPI等都可以

不过目前我们的确是用WIFI把结果传给电脑做数据分析和显示的

至于说功耗，的确是比通常的TDOA大些，不过我们设计了一个私有的时间槽协议，标签可根据此来确定什么时候进行接受从而优化功耗。（当前我们标签端处于一直接收状态，功耗的确较高）

uwb

蓝点无限 发表于 2020-6-30 11:14
拼夕夕 100米卷尺啊

UWB模块天线本身具有2-3cm的大小，很难确定发射中心，因而收发双方加起来可能就有最大约5cm的测量误差，如果不能提到这个误差，和我们目前的相互测量距离就差别不是太大了

cgc2003

学习了！！！！正在了解机器人定位的资料

uwb

蓝点无限 发表于 2020-6-29 10:54
TDOA 我们也在做，借你的帖子，也分享下
TDOA精度相对于TWR要差一些，我们目前测试TDOA精度如下：

这几天我们仔细分析了下我们这个系统定位位置波动的来源，其中很大一个因素是和DWM1000芯片的测距随距离不同具有不同的偏差有关，这个波动最大可到20cm左右变化。


从你们的实现方式和结果来看，估计你们也有这个问题，当前我们正在想办法对这个偏差进行补偿。