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楼主: uwb

UWB机器人定位之TDOA

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 楼主| 发表于 2020-7-8 20:43:22 | 显示全部楼层
蓝点无限 发表于 2020-7-8 20:34
时钟比例,图片左上角有个+1

基站和同步节点时钟比例差异,一直维持在1.000003上下波动。

你们这图片里有一条红线和几条黄线,分别代表什么?或者说分别是怎样计算的?

(在我们的计算方式中, Annotation 2020-07-08 204200.png
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 楼主| 发表于 2020-7-8 20:49:14 | 显示全部楼层
我#51楼回复去哪了?


好像没法回复了,第6页不能显示
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发表于 2020-7-9 10:06:37 | 显示全部楼层
uwb 发表于 2020-7-8 20:43
你们这图片里有一条红线和几条黄线,分别代表什么?或者说分别是怎样计算的?

(在我们的计算方式中, ...

绝对时间内,同步节点和基站时钟clock 数量比值
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发表于 2020-7-9 11:07:19 | 显示全部楼层
蓝点无限 发表于 2020-7-8 19:44
相对时钟是一个动态的,我们分析结果如下,如果基站放置不好,会出现分层,黄色分层。 这个可能是多径传 ...

分层 ,一般是信号泄露。     多径引起的分层,可以用PDP来进行 时间戳的修正,可以把这个分层现象的概率减小。
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发表于 2020-7-9 11:17:23 | 显示全部楼层
tismily 发表于 2020-7-9 11:07
分层 ,一般是信号泄露。     多径引起的分层,可以用PDP来进行 时间戳的修正,可以把这个分层现象的概率 ...

有没有想过资料,贴个链接,我看看,谢谢
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 楼主| 发表于 2020-7-9 13:54:38 | 显示全部楼层
在我们的测试环境中,基站离地面高度1.5m左右,整个测量的时间频率相对偏移还比较稳定,你们的估计是离地面太近了,从你们的测试看,你们基站放置大约只有离地面20cm左右

PDP来评估接收信号,感觉问题是延迟不仅和多经有关,也和收发双方的时间戳相位差(当前时刻同步进度)和频率的偏差有一定关系,在TDOA模式中应用需要花费很大力气在数据统计上,此外,也增加很大的编码复杂度
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发表于 2020-7-9 14:18:30 | 显示全部楼层
uwb 发表于 2020-7-9 13:54
在我们的测试环境中,基站离地面高度1.5m左右,整个测量的时间频率相对偏移还比较稳定,你们的估计是离地面 ...

你们 大概是 把 整个区域分成了N个小的网络,每一个网络有一个主基站来作为时间同步,网络之间应该只有一个信号的传递触发,每个网络的主基站就像是链式触发。这样好处是时钟同步误差没有累积放大。不过某些位置点的定位精度应该差很多(每个网络的边界DOP值应该很大),还有一个就是,每一个网络中的,时隙数比较大的基站的误差会大一些,当然估计你们一个网络中,基站估计在六个左右。  标签的上传频率你们应该降低很多,标签应该是通过uwb传给基站,这样标签的功耗也不低。  
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发表于 2020-7-9 14:22:34 | 显示全部楼层
蓝点无限 发表于 2020-7-9 11:17
有没有想过资料,贴个链接,我看看,谢谢

PDPPDPPDPPDPPDPPDP

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发表于 2020-7-9 14:30:59 | 显示全部楼层

http://51uwb.cn/forum.php?mod=vi ... &extra=page%3D1

这个仁兄TDOA 的视频我看过,做的不错。 不知道还能联系不上不。 可以拉上他一起讨论。
@ryan4yun
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发表于 2020-7-9 14:53:36 | 显示全部楼层
蓝点无限 发表于 2020-7-9 14:30
http://51uwb.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=239&extra=page%3D1

这个仁兄TDOA 的视频我看过,做的 ...

这个是原厂的方案
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