UWB机器人定位之TDOA

ryan4yun

tismily 发表于 2020-7-9 14:53
这个是原厂的方案

上位机软件的是借鉴原厂的，核心算法独立研发

ryan4yun

关于我前面提到的定位方案，有借鉴原厂方案的部分思想，不过最终形成的系统是自己课题组的方案，视频连接如下：
链接：https://pan.baidu.com/s/1EsKy7OEiE_yAhURsox5-Dg
提取码：ryan

ryan4yun

蓝点无限 发表于 2020-7-9 15:46
链接：https://pan.baidu.com/s/1LNFZ5YHLH324qXe1oonS5g
提取码：z4eu
@ryan4yun 不建议吧，让群里的 ...

不介意，不介意

ryan4yun

tismily 发表于 2020-7-9 16:34
这个是原厂的吧，我看硬件板子都是一样的

这个板子是兼容原厂CLE的板子，而且我们课题组的重心是算法和系统平台，兼容官方协议的主要目的是为了做定位效果的对比

ryan4yun

tismily 发表于 2020-7-9 15:06
那个应该是没有组网的？  有视频吗，发个连接看看

组网一方面要有足够多的硬件，anchor，另外也需要做多同步基站的方案，这是工程上需要考虑的难点之一

uwb

分享下我们这个方案在室内环境下的静态和动态实测效果，系统基站5个，定位频率10-50Hz，延迟~3ms
更多详细细节可查看博客：客户端模式(被动式)TDOA定位精度测试

基站部署：

在4个不同位置处的静态测试结果：

动态定位效果(GIF图片，时长大约1min，可点击放大观看)：

aimar500

@uwb,  感觉好高级呀...  问一下，
  1. 时钟同步的频率是多少呀？
  2. 感觉像是5个基站中的其中一个不参与定位，单独作为了时钟同步？

uwb

aimar500 发表于 2020-8-6 08:09
@uwb,  感觉好高级呀...  问一下，
  1. 时钟同步的频率是多少呀？
  2. 感觉像是5个基站中的其中一个不 ...

1. 该测试中时钟同步频率大约是10Hz

2. 该系统中所有基站全部用于定位，都发送定位消息

aimar500

全部参与定位啦？ 用的Chan吗？

uwb

TDOA-Chan + 滤波