UWB机器人定位之TDOA

蓝点无限

TDOA 我们也在做，借你的帖子，也分享下
TDOA精度相对于TWR要差一些，我们目前测试TDOA精度如下：

A .静态测试结果
1 定位区域1.6 *1.6m，基站摆放(0,0) (1.6,0) 和 （0.8 1.9），同步时钟（0.8 0.8），分别在同步时钟上下左右各测试4个点。 以标签坐标再绘制圆，圆的半径是30cm

2 定位区域7 *7m，基站摆放(0,0) (7,0) 和 （3.5 ，8.45），同步时钟（3.5 3.5），分别在同步时钟上下左右各测试4个点。 以标签坐标再绘制圆，圆的半径是40cm

由于基站标签放置离地面15cm左右，最上面结果出现分层，可能是多径干扰。 每个区域测试500个点左右，基本很集中。

B 动态测试
动态测试效果较差， 由于玩具小车临时罢工，我自己在定位区域内手持标签走动，标签与基站高度差较大，不加滤波的情况，定位结果随机性非常大。 加kalman滤波后，轨迹比较清晰

蓝点无限

uwb 发表于 2020-6-29 13:55
1. 请问你们是用什么方案？客户端模式 or 服务器端模式
2. 从静态测试结果上看，我们的和你们这个很接近 ...

你说的客户端模块 服务器端模式是什么意思？

静态测试，加滤波器，我们做的应该能到10cm。加滤波器需要增加刷新频率，不然运动起来，会产生严重拖尾

蓝点无限

蓝点无限 发表于 2020-6-29 14:12
你说的客户端模块 服务器端模式是什么意思？

静态测试，加滤波器，我们做的应该能到10cm。加滤波器需 ...

加滤波和不加滤波对比


加滤波器后，运动起来会产生拖尾

蓝点无限

uwb 发表于 2020-6-29 15:38
服务器端模式：标签发送信号，基站接收并送往服务器完成位置计算

你写的两个都是服务端模式啊

蓝点无限

uwb 发表于 2020-6-29 16:07
不好意思，手误，第二个为客户端模式，原帖以修正

那我们应该属于服务器模式。
标签广播，基站接收，基站把时间戳送给电脑，电脑解算标签的坐标

蓝点无限

用户容量: 无限制

这个不可能吧，因为多个个标签的时候，会出现信号冲突。频率越高可容纳的标签越少

蓝点无限

uwb 发表于 2020-6-30 11:07
另外，请问下，你们怎样精确测量基站位置的？

（我知道一般厂商会用专业的激光测距仪来做，不过对我们来 ...

拼夕夕 100米卷尺啊

蓝点无限

uwb 发表于 2020-6-30 11:03
我们采用客户端模式，标签完全不用发送信号，所以理论容量为无限制

可参看1L的那2张图示

那你们标签连了其他无线模块了吧，需要把信息发送发出来
被动式功耗要高，需要长时间处于接收模式

蓝点无限

uwb 发表于 2020-7-6 16:00
这几天我们仔细分析了下我们这个系统定位位置波动的来源，其中很大一个因素是和DWM1000芯片的测距随距离 ...

TDOA不会测距吧

蓝点无限

uwb 发表于 2020-7-6 20:01
1. 这句话的意思是，DW1000的时间戳误差和距离有关，否则双向测距的偏移也不会和距离大小有关，具体的内 ...

我知道在双向测距有个补偿参数。

但是在TDOA中，这个算法正常不会出距离。 如果需要补偿，尝试通过获取信息的RSSI，然后补偿。

但是RSSI 和距离不是很敏感。