UWB机器人定位之TDOA

蓝点无限

uwb 发表于 2020-7-6 21:24
差不多就这个意思吧，无论是在TWR或TDOA中，都会有一个和距离或RSSI相关的偏移

在我们的实验中，的确 ...

目前我们还没考虑去做这个校正。

下面是我们的演示视频，可以参考:

蓝点无限

uwb 发表于 2020-7-6 22:55
看了下视频，感觉总体上来说很不错

细节上，

1软件上点与点之间距离大概在0.4-0.5米之间，跳动点存在，但是应该没超过两个点。
2 我们有静态测试，但是没有录制小车视频。

蓝点无限

uwb 发表于 2020-7-6 22:55
看了下视频，感觉总体上来说很不错

细节上，

看了几遍，最大误差点应该是这个地方

蓝点无限

tismily 发表于 2020-7-8 11:30
单个网络的误差来源于时钟同步的误差，不过一般可以控制在100ps左右吧。单个网络另一个就是天线延迟的补偿 ...

一定是做过很多实验的。 UWB目前确实有很多问题存在，但是要考虑具体应用。
有些应用精度要求高的，必须克服。比如小飞机编组飞行，这个要加入很多算法去弥补。
但是很多应用其实没有这么高的要求，例如隧道人员定位，1米误差和10cm 误差效果是一样的。

蓝点无限

tismily 发表于 2020-7-8 11:26
你这个下行的模式，对于多个网络组网的时候应该不好搞，比如一个场地，中间有一根柱子，  你要做基站选择？ ...

这个问题，你是@楼主，还是@ 我啊？

蓝点无限

tismily 发表于 2020-7-8 19:40
我测的结果是，距离不一样  ，clockoffect是不一样的

相对时钟是一个动态的，我们分析结果如下，如果基站放置不好，会出现分层，黄色分层。 这个可能是多径传播导致的。起初想在频率比上做功夫，看到这个图后死心了。

蓝点无限

tismily 发表于 2020-7-8 19:38
如果标定天线延迟的话，目前没有什么好的办法。     ；  我怎么感觉你们基站是有线连接。这个有点麻烦吧

实际项目，基站需要供电，直接POE供电，数据通过网线回传。

基站连线是必然的，一是供电，另一方面标签量大后，数据量大，必须走网线了。

蓝点无限

uwb 发表于 2020-7-8 20:15
你们这几条线分别代表什么意思？

我们对频率的测试结果和你们中的每一条的确比较接近，可参考我们以前 ...

时钟比例，图片左上角有个+1

基站和同步节点时钟比例差异，一直维持在1.000003上下波动。

黄色线原本是一个基站，但是出现分层，可能是多径传输产生的。我的基站放置的比较低

蓝点无限

uwb 发表于 2020-7-8 20:43
你们这图片里有一条红线和几条黄线，分别代表什么？或者说分别是怎样计算的？

（在我们的计算方式中， ...

绝对时间内，同步节点和基站时钟clock 数量比值

蓝点无限

tismily 发表于 2020-7-9 11:07
分层 ，一般是信号泄露。     多径引起的分层，可以用PDP来进行 时间戳的修正，可以把这个分层现象的概率 ...

有没有想过资料，贴个链接，我看看，谢谢