DWM1000 收发数据总是超时

gi7878

最近刚用uwb模块开始做项目，遇到了问题，不知道是不是官方的bug，也是用 官方的api例程， A标签往B基站发送poll包， B基站可以接收到poll包，但是延迟发送respone包的时候，api函数总是返回dwt_error,供应商告诉我，不要用hal库，也不要用st以外的板子，换了stm32f103(标准库)和stm32f429(hal库)，发现还是不行，厂商说不要去修改那些时间延迟，个人感觉，每一次spi通信时间都是us级别，按理来说不加大延迟，一定会是失败的，不知道是不是这个原因，我的SPI的速率都是16m，是否要调整成和官方说的要20m以上，按供应商说的，把respone包调整为马上发送，但是 A标签收不到respone包，接收总是超时，对应的 A标签接收respone包的延迟是否要大于 B基站 从接收poll包到发送respone的时间，我看蓝点大佬的视频，延迟都是ms级别。

gi7878

蓝点无限 发表于 2020-7-13 19:46
你用的是官方源码吗？
不应该有这么大延迟的，我们测距一次，三四条信息下来2ms左右。

你们填写那几个延迟参数都是多少啊，用的是官方API，模块初始化都没问题，就是交互的时候出问题了。尤其是收到poll包，发送respone的时候，一直都是发送失败，官方说法就是超过规定的延迟时间了，如果设置马上发送， 标签这里就收不到回包，提示超时

gi7878

蓝点无限 发表于 2020-7-14 08:47
可能你timeout设置调小了。 这样就不会超时了

我看标签这边dwt_setrxtimeout(2700),如果写成0，不是时间更短了吗，还是我理解有问题

gi7878

haonan1211 发表于 2020-7-14 08:57
我是延时发送一直发送失败 ，不知道楼主解决了吗

没呀，还在不断的调试中

gi7878

gi7878 发表于 2020-7-14 09:20
我看标签这边dwt_setrxtimeout(2700),如果写成0，不是时间更短了吗，还是我理解有问题

Poll接收没问题，发送respone包的时候ret = dwt_starttx(DWT_START_TX_DELAYED | DWT_RESPONSE_EXPECTED); 这里ret一直是error

gi7878

蓝点无限 发表于 2020-7-14 08:47
可能你timeout设置调小了。 这样就不会超时了

而且我还很容已出现一个问题就是，system_status有时候会报SYS_STATUS_CLKPLL_LL

gi7878

蓝点无限 发表于 2020-7-14 10:00
延时时间太短了，导致配置tx发送命令的时候，延时已经过去。导致tx fifo 发不出去了。
问题这么多，赶快 ...

延迟我也调整过到ms级别以上但是还是失败，不过每次过17s,就会提示发送成功

gi7878

蓝点无限 发表于 2020-7-14 15:46
17s 这么长，那肯定是下一轮了吧，好好检查code吧

参考蓝点哥的，标签这边用的延迟已经没问题了#if 0
                /* Compute final message transmission time. See NOTE 10 below. */
                final_tx_time = (resp_rx_ts + (RESP_RX_TO_FINAL_TX_DLY_UUS * UUS_TO_DWT_TIME)) >> 8;
                dwt_setdelayedtrxtime(final_tx_time);

                /* Final TX timestamp is the transmission time we programmed plus the TX antenna delay. */
                final_tx_ts = (((uint64)(final_tx_time & 0xFFFFFFFEUL)) << 8) + TX_ANT_DLY;
#else
                                final_tx_time = dwt_readsystimestamphi32()+ 0x17cdc00/10;
                dwt_setdelayedtrxtime(final_tx_time);
                final_tx_ts = (((uint64)(final_tx_time & 0xFFFFFFFEUL)) << 8);
#endif


不过基站这边就对接收final超时了，而且基站也是用ret = dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE | DWT_RESPONSE_EXPECTED);发送respone包，如果标签也是用ret = dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE );发送final包，交互正常实现，但是距离测出来都是不准的。 感觉理目标就差一点点了。就是不知道基站这边到底哪里出问题了，基站用的F429的hal库

gi7878

蓝点无限 发表于 2020-7-15 10:09
和stm32 hal 库没有关系的，我们的开源框架就是用的hal库
肯定是uwb 的逻辑上有问题，你再好好查下代码 ...

好的谢谢蓝点哥，昨晚查官方论坛，还是那几个参数设置的问题，这里有个疑问就是，DWM1000里的uus是 微秒的意思吗，还是指的是皮秒， 官网的说法都是微秒

gi7878

蓝点无限 发表于 2020-7-15 10:09
和stm32 hal 库没有关系的，我们的开源框架就是用的hal库
肯定是uwb 的逻辑上有问题，你再好好查下代码 ...

发现问了，dwt_initialise(DWT_LOADUCODE)，这里原来填的是DWT_LOADNONE，所以导致没有装载LDE算法，现在基站解决了，就剩下TX端，TX端，这里接收到respose包后，get_tx_timestamp_u64()得到为0，测试了一下，如果一直发送poll，这个get_tx_timestamp_u64是会变化的，现在还没找到原因为什么是0