看到有咨询 功率 或首经读取的问题，分享一下给大家。在加一个发送功率增益。

uwb

感谢分享，我们也试过获取RSSI来补偿时间戳偏移，不过感觉补偿表精确测量和拟合增加太多复杂性，就放弃了

uwb

我相对来说更关注DWM1000的晶振TRIM设置这块，感谢分享下和这相关的经验

uwb

蓝点无限 发表于 2020-7-15 15:59
你们搞tdoa，不会计算两个模块晶振偏差吗？

1. 好像从一些DW1000相关的文档中看到过，没很好地进行Trim的模块其接收时间戳的误差也会增大，具体多少我们没测试过，不过既然TDOA对时间戳精度要求高，这个方面对我们来说在必要的时候也是一个优化方向

2. 当前我们采用默认设置，两个模块间的最大PPM偏差约10，我在想如果晶振Trim后是否可以在固件层面就减小两个时钟的PPM偏差

uwb

蓝点无限 发表于 2020-7-15 16:27
Trim 设定不对，确实引入很大的偏差，TWR测距的时候测试过。

另外晶振如果都是10ppm，理论上两个晶振 ...

相对来说，我更倾向在系统加电后和主时钟节点通讯时自动进行Trim校准，Decawave提供了相关的example，不过我们目前没有引入这个机制，一方面对我们的网络协议和算法引入了一定复杂度，另外也不知道具体期望有什么样的效果

uwb

蓝点无限 发表于 2020-7-15 17:02
其实做tdoa，晶振之间的这种偏差可以同步过来。 固件要偏差固定，不能随时间变化，但是目前我看到的结果 ...

刚才也解释过了，在固件和协议上做修正可能有助于增加时间戳本身的精度，而这个时间戳是不能靠算法来弥补的。此外算法级的误差补偿对TDOA来说是必须的，所以也就没必要过多说明了

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uwb 发表于 2020-7-15 17:21
刚才也解释过了，在固件和协议上做修正可能有助于增加时间戳本身的精度，而这个时间戳是不能靠算法来弥补 ...

另外，请问下你们知道的无源晶振稳定性最好的是哪个型号？（价格只要100以内都可以考虑）

有源晶振精度相对来说的确有助于增加精度，不过也会引入一些其它需要处理的问题

uwb

tismily 发表于 2020-7-15 18:39
有很难解决的一个问题是什么？  就是你所有的基站不动，把标签原地旋转，这时候你会发现距离差会变，大概 ...

你说的这个问题的确是我们目前最关注的，我们当前的方案是通过客户端(被动式)模式，一方面可支持大量基站从而可以尽可能平均掉这个偏差，另一方面我们针对机器人领域，所以结合机器人定位导航中的轮式、惯导等数据来抑制和补偿这个距离/RSSI/角度引起的偏差

客户端模式VS服务器端模式

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uwb 发表于 2020-7-15 18:58
你说的这个问题的确是我们目前最关注的，我们当前的方案是通过客户端(被动式)模式，一方面可支持大量基站 ...

至于说晶振Trim这块，我们也是想尽可能提高DW1000的时间戳记录精度，以提高最终TDOA的位置精度