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关于人体对 DS-TWR 算法的影响讨论

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发表于 2020-8-18 22:29:47 | 显示全部楼层 |阅读模式
有哪位朋友对如何纠偏因人体导致的 DS-TWR 算法结果不准确问题有些研究么?

场景很简单,大家就用基本的一基站一标签都可以搭建场景,当收发机处于 LOS 场景时测距是很准确的,一旦人在收发机之间一遮挡(尤其是当人靠近发射机时)会发现测距会出现很大的跳变,误差会变大很多。这样导致很多和人相关的室内定位就无法去做了。大家有什么想法么?
谢谢!
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发表于 2020-8-19 13:21:12 | 显示全部楼层
正常人体遮挡带来的误差应该小于30cm
你是什么场景需要消除这个测距偏差?
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发表于 2020-8-19 16:07:56 | 显示全部楼层
uwb 发表于 2020-8-19 13:21
正常人体遮挡带来的误差应该小于30cm
你是什么场景需要消除这个测距偏差?

这种情况,应该配合惯性导航解决吧
我也只是看论文,还没有实际去做
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发表于 2020-8-19 17:26:10 | 显示全部楼层
蓝点无限 发表于 2020-8-19 16:07
这种情况,应该配合惯性导航解决吧
我也只是看论文,还没有实际去做

如果是长期(>10s)遮挡产生的偏差,无论是惯性器件还是其它如轮式数据,都会被该数据带偏,无法进行误差消除,除非另外使用有一个绝对定位的数据源来进行验证
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发表于 2020-8-27 17:23:43 | 显示全部楼层
没考虑过这个问题                        
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 楼主| 发表于 2020-9-2 22:30:07 | 显示全部楼层
uwb 发表于 2020-8-19 13:21
正常人体遮挡带来的误差应该小于30cm
你是什么场景需要消除这个测距偏差?

多谢回复!是在人转身等场景下面的。后面我们又试了一下,有几种可能导致大的跳变:
1. 在大的仓库中存在多路径,可能人遮挡后把其他路径返回的作为了 first path,所以一下距离就跳的很远
2. 信号强度太弱了,rssi 低于 -100dBm了,所以导致直接就卡死掉了

后来我们用了增加 PA 的,确实能穿人体了,在空旷场地误差确实不大,可能需要优化不同介质中的速度吧,我看 decawave 有个应用手册里面有给不同物体的介质常数
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 楼主| 发表于 2020-9-2 22:31:04 | 显示全部楼层
蓝点无限 发表于 2020-8-19 16:07
这种情况,应该配合惯性导航解决吧
我也只是看论文,还没有实际去做

恩 还是看场景,好一点的惯导很贵哦,还有算法,也不好搞
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发表于 2020-9-22 11:32:26 | 显示全部楼层
我只能想到加基站数量。。。。。
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发表于 2020-9-22 13:45:09 | 显示全部楼层
如果不是一直这么大的误差的话,可以加滤波。如果一直这么大的误差的话,只有考虑其它方式解决了。
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