单标签与多基站通信实时性的问题

chenziqiang · 发表于 2020-9-22 17:37:49

通过阅读代码，我发现代码里某个时刻，一个标签与多个基站通信测距是这样的（比如有1个标签， 3个基站，分别是基站0、1、2）：

标签先与基站0通信，经过计算tx_poll_msg, rx_poll_msg, tx_resp_msg, rx_resp_msg, tx_final_msg, rx_final_msg的时间，算出标签与基站0的距离，这个通信过程中（如果信号良好的话），只有标签和基站0的距离先计算完毕后（未计算完毕则不会与其他基站通信，在这个过程中，其他基站是不会对rx_poll_msg，rx_final_msg 信息处理的），之后才会开始计算标签与下一个基站的距离，即两者重新开始tx_poll_msg, rx_poll_msg, tx_resp_msg, rx_resp_msg, tx_final_msg, rx_final_msg这个过程，同样，计算两者的距离后，才会开始计算与下下个基站的距离，如此循环往复。

问题1：这种通信机制，会不会降低实时性呢？我对代码的分析对吗？

之后又看了一篇核心期刊论文，作者也是用的多基站，他的单标签与多基站的时序测距图是下面这个（最下面的图）：

他不是先计算完一个标签与多个基站的距离后，才开始计算与下一个基站的距离，比如说，标签与基站1通信的过程中（基站1收到rx_final_msg之前），其他基站也会和标签进行通信（比如标签收到了应答1，应答2，应答3，应答4共4个信息）。
问题2：咱们开源出的51uwb和这个期刊的作者的算法比，哪种通信机制实时性更强呢，还是差不多呢？

dragon_L · 发表于 2020-9-23 09:13:06

感觉这两种实时性应该差不多吧

tracy · 发表于 2020-9-23 09:52:21

我认为期刊作者这个算法不靠谱，只存在理论上的可能，程序很难实现；并且每次测距的周期中，飞行时间占用的时间比例很小，主要时间在硬件接收发送处理的过程中，所以期刊这个算法并不能提升实时性

蓝点无限 · 发表于 2020-9-23 10:06:09

它这个算法，标签发送一个信号后，需要等待多个基站回复，使能接收是uwb 最费电的状态。
还有一个缺陷，你要考虑4个基站的延时问题，不同基站之间回复数据不能冲突，时间太短冲突了，时间太长标签太费电。
还有，再次，如果标签和100个基站测距，刊物算法调节起来太过于麻烦了。

所以我的做法就是标签单端去call 基站的地址，后期可扩展性比较好。

刊物的算法是官方手册描述的算法，也是大多数网上其它商家提供的算法。

714162838 · 发表于 2022-1-11 13:35:11

如果标签运动的速度太快了，可以用作者的那个算法

HolyDeal · 发表于 2022-2-22 15:24:24

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wennnnie · 发表于 2022-3-16 17:35:06

感谢大佬解答

linchenmm · 发表于 2022-5-16 22:40:03

uwb手册里面有这个图，但是功耗问题比较致命，对于标签来讲

tansf · 发表于 2022-8-8 03:10:49

感谢解答，这个也一直困扰我。

ryanyooo · 发表于 2022-8-15 09:34:34

714162838 发表于 2022-1-11 13:35
如果标签运动的速度太快了，可以用作者的那个算法

请教一下那是不是这种方法会更适合标签运动跟踪

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