单标签与多基站通信实时性的问题

chenziqiang

通过阅读代码，我发现代码里 某个时刻， 一个标签与多个基站通信测距是 这样的（比如有1个标签， 3个基站，分别是基站0、1、2）：

标签先与基站0通信， 经过计算tx_poll_msg, rx_poll_msg,  tx_resp_msg, rx_resp_msg,   tx_final_msg, rx_final_msg的时间，算出标签与基站0的距离，这个通信过程中（如果信号良好的话）， 只有标签和基站0的距离先计算完毕后（未计算完毕则不会与其他基站通信，在这个过程中，其他基站是不会对rx_poll_msg，rx_final_msg 信息处理的）， 之后才会开始计算标签与下一个基站的距离，即两者重新开始tx_poll_msg, rx_poll_msg,  tx_resp_msg, rx_resp_msg,   tx_final_msg, rx_final_msg这个过程， 同样，计算两者的距离后，才会开始计算与下下个基站的距离， 如此循环往复。

问题1： 这种通信机制，会不会降低实时性呢？ 我对代码的分析对吗？

之后又看了一篇核心期刊论文，作者也是用的多基站，他的单标签与多基站的时序测距图是下面这个（最下面的图）：

他不是 先计算完一个标签与多个基站的距离后，才开始计算与下一个基站的距离，比如说，标签与基站1通信的过程中（基站1收到rx_final_msg之前），其他基站也会和标签进行通信（比如标签收到了应答1， 应答2，应答3， 应答4共4个信息）。
问题2：咱们开源出的51uwb和这个期刊的作者的算法比， 哪种通信机制实时性更强呢，还是差不多呢？