四基站一标签做空间定位

chenziqiang

我是一名新手，最近看了一个多星期的代码， 发现串口能正确输出距离值了， 现在想用4基站一标签做空间的定位， 就是已知四个基站的（x, y, z）的坐标， 还有标签到4个基站的距离d1, d2, d3,d4。然后 怎么计算出 标签的(x, y , z)坐标呢？   兄弟们有没有什么参考资料或可以分享的代码呢？