【软件资料】BP50 套件新框架定位代码实现

蓝点无限

BP50 作为我们第一代产品，为了代码的稳定性，一直没有正式适配新代码框架，近期有越来越多的客户想用bp50 进行二次开发，发现bp50 二次开发难度较大，特地将适配的代码贡献给大家，有任何问题，及时联系我们。附件代码适配硬件版本 蓝点无限bp50 V3.0

2020-11-30 新上Ethernet版本代码:http://51uwb.cn/forum.php?mod=vi ... &extra=page%3D1

1. BP50 NewFrameWork Location Code
   
2. 本code由 51uwb.cn Release
   
3. 
   
4. 基于TWR测距，结合上位机三边定位原理可以实现TWR定位。
   
5. 
   
6. 重要提示
   
7. 1 模块角色通过软件定义，位置bphero_uwb.h
   
8. 
   
9. //rx为基站，tx为标签
   
10. #define RX_NODE   // 基站
    
11. //#define TX_NODE //标签
    
12. 
    
13. //基站节点地址0x0001 0x0002 0x0003
    
14. //部署完毕基站0x0001 链接串口
    
15. //基站地址必须从0x0001开始！！！
    
16. #ifdef RX_NODE
    
17.         #define SHORT_ADDR 0x0001
    
18. //#define LCD_ENABLE //没有液晶的时候，把这个宏定义注释掉
    
19. #endif
    
20. 
    
21. //标签和基站地址不能重叠
    
22. //标签节点地址 0x0005 0x0006 0x0007
    
23. #ifdef TX_NODE
    
24.         #define SHORT_ADDR 0x0005
    
25.         #define LCD_ENABLE //没有液晶的时候，把这个宏定义注释掉
    
26. #endif
    
27. 
    
28. 2 固件支持多基站多标签测距 (定位属于上位机实现范畴，是否支持取决于上位机)
    
29.   通过修改tx_main.c 控制多标签多基站
    
30.   
    
31.   多基站控制
    
32.   /************************!!!重要宏定义！！！******************************/
    
33. /****************多基站只需要修改MAX_ANTHOR即可***************************/
    
34. /*****************基站的地址必须是从0x0001 开始***************************/
    
35. #define MAX_ANTHOR 4
    
36. //anthor range
    
37. #define SEPC_ADDRESS 0x0000  //规0地址，每次规0后，向基站0x0001发送距离信息
    
38. #define DEST_BEGIN_ADDR 0x0001  //基站起始地址
    
39. #define DEST_END_ADDR   DEST_BEGIN_ADDR + MAX_ANTHOR - 1 //anthro address 0x001 0x002 0x003 for 2D ,0x0001 0x0002 0x0003 0x0004 for 3D
    
40. 
    
41.    多标签控制
    
42. #define MAX_FREQ_HZ 10 //定位10HZ
    
43. #define MAX_TX_Node 2  //系统中实际存在最多标签节点
    
44.    
    
45. 其他使用中问题，请在51uwb.cn与我们联系交流
    
46.   

复制代码

UWB_FrameWork_TWR_Location_BP50_V1.0.rar (537.2 KB, 下载次数: 427)

2020-11-17 23:26 上传

点击文件名下载附件

面包能生吃吗

你好，这个附件里的项目有错。压缩包里也没有这个文件

蓝点无限

面包能生吃吗 发表于 2020-11-17 18:28
你好，这个附件里的项目有错。压缩包里也没有这个文件

已修正并更新

面包能生吃吗

你好，今天按照您的帖子修改了下图的两个地方，在测试六基站的过程中出现了以下现象。
1.搭建过程中，前五个基站和标签都能正常通信，但是在给第六个基站上电后，标签立刻掉电。2.根据串口助手显示的结果来看，传输的数据中是有基站六的位置的。

蓝点无限

面包能生吃吗 发表于 2020-11-18 20:11
你好，今天按照您的帖子修改了下图的两个地方，在测试六基站的过程中出现了以下现象。
1.搭建过程中，前五 ...

可能原因，你标签地址和基站地址重叠了

1. //标签和基站地址不能重叠
   
2. //标签节点地址 0x0005 0x0006 0x0007
   
3. #ifdef TX_NODE
   
4.         #define SHORT_ADDR 0x0005
   
5.         #define LCD_ENABLE //没有液晶的时候，把这个宏定义注释掉
   
6. #endif

复制代码

建议你把标签地址改为0x001X,保证基站和标签地址不重叠

old丨student

蓝点无限 发表于 2020-11-19 08:51
可能原因，你标签地址和基站地址重叠了

请问 标签传给基站0的  6D  72  02  05  1B  02 C8  00  64  00  94   01 C8  00  0A  0D  这串数据，标签自己怎么输出到PC端。  如果能直接输出 C8  00  64  00  94  01这三个距离信息就更棒了。  想把标签装在小车上，然后小车上还有STM32芯片，通过串口相连，让小车的STM32芯片可以显示这三个距离信息，然后通过三边定位的算法就可以得到小车在坐标系的坐标了。

old丨student

old丨student 发表于 2020-11-19 14:37
请问 标签传给基站0的  6D  72  02  05  1B  02  C8  00  64  00  94   01  C8  00  0A  0D  这串数据， ...

这里应该就是基站0发送给PC端的代码了，怎样让标签也发送呢。。。

蓝点无限

old丨student 发表于 2020-11-19 14:48
这里应该就是基站0发送给PC端的代码了，怎样让标签也发送呢。。。

看标签tx_main.c 部分代码，在发送到基站0前打印出来就行了
后面类似问题，建议重新开贴，不要在这个上面盖楼

ab19971211

这代码怎么在老板子上跑不了呀，ledrx和ledtx都不会亮。
最近新买的bp-50就可以，需要改什么配置吗？
file:///C:/Users/AB1997~1/AppData/Local/Temp/WeChat%20Files/75592e7a8b8671de38b31c0f9fc558b.jpg

蓝点无限

ab19971211 发表于 2020-12-10 10:36
这代码怎么在老板子上跑不了呀，ledrx和ledtx都不会亮。
最近新买的bp-50就可以，需要改什么配置吗？

初始化reset pin修改过了，老板子应该是init fail了