DWM1000 跟随小车 IIC OLED 以及 ant delay caliration

tuzhuke · 发表于 2018-11-11 19:30:30

首先曝光一个照片，夜间拍的，不清楚，但是很有feel

总结一下今天进展：
1 跟随小车户外试车
模块如果在同一平面测距比较准确，但是如果不在同一个平面，由于天线不是完全的全向天线，所以这个没法避免。
需要改进的地方：提高刷新频率，使用10-20的平均值然后计算角度。

2 移植IIC OLED
手边有两组模块，一组是STM32F103RC的板子，使用的是SPI OLED，自己打样的是STM32F103C8T6的板子，使用的是IIC OLED
现在完美兼容，可以通过判断宏STM32F10X_MD自动识别不同OLED。
存在的问题：由于IIC底层用到while 判断flag，如果没有链接OLED导致程序死循环，需要修改程序 --》通过判断slave 器件是否存在

3 天线延时校准(ant delay calibration)
由于每个DWM1000 之间必然有微小的差异，会导致如果使用同样的ant delay，不同的模块测距会出现几厘米到十几厘米的差异，如果在跟踪小车中，这个差异对角度计算影响非常大。
目前实现方法：新建分支，通过改变ant delay，多次测距求平均。--》可以手动hardcode 到代码中，重新烧录模块hex
【tag ant delay无需校准，单独对每个anchor 校准即可】
后期实现，将校准值写入到EEPROM中，每次开机读取这个值。

tuzhuke · 发表于 2018-11-11 20:42:12

本帖最后由 tuzhuke 于 2018-11-11 22:36 编辑

针对 1 跟随小车户外试车 中提及的多次平均
代码实现较为简单，将tag while中的delay 去掉，目前使用15次结果的平均值，显示在OLED，角度计算还没有使用多个节点测试。
OLED刷屏频率大概在1s 左右，也就是15HZ，IIC OLED刷新太慢了。

测试结果比较稳定，但是遇到一个奇诡的问题：当距离在1.70m 左右，有几个点，突然导致测得距离不变，即便我将两个模块放到很近的地方。如果将两个模块放到很近的的地方，很长时间也不会出现这个问题。

重新复位Anchor 后恢复正常，检查code，将code 中kalman 滤波拿掉就好了，可能函数中出现异常了。
kalman 滤波本身google 到的一份源码，自己也没有看拿过来果然出现问题了。

拿掉kalman 滤波代码后，稳定性基本也不变，毕竟取了15次均值。目前状况良好

tuzhuke · 发表于 2018-11-14 09:49:11

本帖最后由 tuzhuke 于 2018-11-14 14:30 编辑

针对 2 移植IIC OLED
目前在IIC 底层代码中的while 循环中增加了timeout
由于之前IIC 代码中while 等待IIC 相关flag，若flag没有置起来就一直等，增加timeout后等待一段时间就退出。

这个方法可以patch 没有接IIC液晶的模块正常工作不至于死循环。
缺点：没有接硬件的模块每次都会等待延时，浪费资源。
后期改进：增加flag，若有一次发现timeout，后期就不进人OLED显示代码

weimingming · 发表于 2019-1-5 15:16:48

我也按照你的意思编程了，但是感觉刷新太慢，跟随小车经常方向错位，我觉得还是距离测量的误差有点大。

tuzhuke · 发表于 2019-1-9 18:05:48

weimingming 发表于 2019-1-5 15:16
我也按照你的意思编程了，但是感觉刷新太慢，跟随小车经常方向错位，我觉得还是距离测量的误差有点大。

定点测试，看看误差多大？
必须将模块放置在正确的位置上
我定点测试，误差小于30cm
有时自己感觉误差很大，但是实际通过定点测试，发现其实误差还行。
肉眼很容易感觉出歪了很多

tuzhuke · 发表于 2019-1-9 18:05:53

weimingming 发表于 2019-1-5 15:16
我也按照你的意思编程了，但是感觉刷新太慢，跟随小车经常方向错位，我觉得还是距离测量的误差有点大。

定点测试，看看误差多大？
必须将模块放置在正确的位置上
我定点测试，误差小于30cm
有时自己感觉误差很大，但是实际通过定点测试，发现其实误差还行。
肉眼很容易感觉出歪了很多

h543837743 · 发表于 2020-6-12 23:18:38

这个的代码可以分享一下吗

海底沉心 · 发表于 2020-8-27 18:35:17

h543837743 发表于 2020-6-12 23:18
这个的代码可以分享一下吗

+1，这个的代码可以分享一下吗

REDBRESS · 发表于 2020-9-22 11:33:37

这个就很六了

Eminent01 · 发表于 2022-3-9 17:27:02

代码开源吗

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