关于UWB定位频率的问题

蓝点无限

sdfb6868 发表于 2021-10-27 11:03
哎，不对啊，要是5HZ的刷新，也是很难撞车啊，一般要到容量上限附近才会经常撞车

http://51uwb.cn/forum.php?mod=vi ... hlight=%B8%FC%D0%C2
这里有个重要更新，看你的代码是否有合入，如果没有，你合入再试试。

蓝点无限

关于你的这个问题，我们这边进行了复现。
发现当合入之前的更新后，为了处理多区域干扰问题，无法处理多标签冲突问题了。
具体原因：

1. //    dwt_setinterrupt(DWT_INT_RFCG , 1);
   
2. //    dwt_setautorxreenable(1);

复制代码

这个代码的意思是，只有当接收成功后，上传中断给软件。
而我们软件流程中会处理节点冲突

1.         if(!(status_reg & SYS_STATUS_RXRFTO))//
   
2.             Tag_receive_poll = 1;//
   
3.         dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR));

复制代码

上面表示，当产生任何接收异常，将认为标签和其他标签产生冲突，产生冲突的原因就是因为同时发送了，而发送是通过定制器控制的，那当产生冲突后，微调一下定制器，让产生冲突的标签延后一点，具体代码

1.         else
   
2.         {
   
3.             HAL_TIM_Base_Stop(&htim3);
   
4.             TIM3->ARR = TIM3_Delay_Step*((SHORT_ADDR%10)+1);//random delay
   
5.             Tag_receive_poll = 0;
   
6.         }

复制代码

以上就是多标签冲突避免机制。

之前让你加的更新，导致软件无法收到接收异常（硬件配置后只报告接收正常）。导致冲突处理机制不能工作，相互冲突的标签不做处理，每次都是冲突的。表象就是某些标签一直不更新距离信息，看起来像死机一样。

以上分析，如果多个标签，尽量使用更新以前的代码

1.     dwt_setinterrupt(DWT_INT_RFCG | (DWT_INT_ARFE | DWT_INT_RFSL | DWT_INT_SFDT | DWT_INT_RPHE | DWT_INT_RFCE | DWT_INT_RFTO /*| DWT_INT_RXPTO*/), 1);
   
2. //    dwt_setinterrupt(DWT_INT_RFCG , 1);
   
3. //    dwt_setautorxreenable(1);

复制代码

如果是一个标签，多个区域定位，可以加入更新。

另外一个注意的问题是，标签编译地址尽量错开，因为我们的delay是模低地址

1. TIM3->ARR = TIM3_Delay_Step*((SHORT_ADDR%10)+1);//random delay

复制代码

实际编译地址可以选用1001 1003 1005 依次类推。

我们实际测试效果如下：


另外补充一下，上面也提到了原理部分，冲突避免是一个“自适应”过程，当模块刚刚上电后，可能某些标签会同时发送产生冲突，会相互干扰。这个时候会有一段时间的自适应调整过程，一般根据标签多少会有一定时间消耗。慢慢逐步稳定下来。


通信信息个数统计：
每个标签和每个基站测距一次需要3条信息。6个标签*4个基站*5 = 120，每个信息发送时间槽只有8个ms左右，而信息本身需要几个ms发送，相互之间空闲时间槽其实已经非常小了。 这个配置基本算是TWR的极限了。

蓝点无限

蓝点无限 发表于 2021-10-27 23:05
http://51uwb.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=365&highlight=%B8%FC%D0%C2
这里有个重要更新，看你的 ...

这个更新暂时不要合入

蓝点无限

liuchunhui321 发表于 2021-12-14 08:50
我把之前的更新取消了，tx_main_c中有定时器3中断回调函数中包含   
else
        {

这个部分不能注释掉
这个功能是当标签发送信息发现数据冲突后，重新对定时器做微调，以达到避免冲突

蓝点无限

liuchunhui321 发表于 2021-12-17 18:37
而且我不太理解我一个标签数据貌似不太对ANC0 range靠近880000，程序本身没有错

为何你的图片，tag 都是tag5，你的标签id配置有问题吗？

蓝点无限

liuchunhui321 发表于 2021-12-21 17:59
我的tagID为0x0025,0x0015,0x0035,0x0045,0x0055,0x0065，所以显示都是5

你这个改法不好，如下代码，delay延时用的短地址模10，你的地址所有delay都是一样的，没有随机效果了。

1. else
   
2.         {
   
3.             HAL_TIM_Base_Stop(&htim3);
   
4.             TIM3->ARR = TIM3_Delay_Step*((SHORT_ADDR%10)+1);//random delay
   
5.             Tag_receive_poll = 0;
   
6.         }

复制代码

下面是之前帖子回复的正确设置短地址的方法

1. 另外一个注意的问题是，标签编译地址尽量错开，因为我们的delay是模低地址
   
2. 
   
3.     TIM3->ARR = TIM3_Delay_Step*((SHORT_ADDR%10)+1);//random delay
   
4. 
   
5. 复制代码
   
6. 实际编译地址可以选用1001 1003 1005 依次类推。

复制代码