请问大佬UWB 数据融合定位固件代码中tx发送的B，rx发送R是代表什么含义？

Aimmie

如题，在梳理代码逻辑时发现UWB数据融合定位固件代码中比之前的代码更新了这样一段逻辑：


如果基站数小于4个，tx发送B
tx_main:BPhero_TAG_Broadcast(）
标签启动，发送广播消息给各个基站，消息数据包包括基站短地址
记下向rx发送B的时间戳poll_tx_ts？

rx收到B匹配，匹配未成功的话发R
rx_main：Simple_Rx_Callback()
匹配什么?

tx收到R
tx_main:Tx_Simple_Rx_Callback()
通过Update_Anthor_Info(address)重新识别基站信息？



请问：
在基站不足4个的情况下，发送的广播有什么实际用途吗？
匹配SHORT_ADDR == (pAnthor_Str[1]<<8|pAnthor_Str[0])又是什么意思呢？

十分困扰，跪求大佬们回复

Aimmie

自己顶一下

Aimmie

蓝点无限 发表于 2021-12-5 08:15
IMU融合代码，是基于我们多基站多固件代码开发的。 你说的这段逻辑是动态识别基站的过程，详情可以看这个链 ...

好的收到，谢谢！我再去看看