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接收不到BP400 的 FINAL 帧数据,源码中延时发送时间如何理解

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发表于 2022-11-12 18:15:55 | 显示全部楼层 |阅读模式
博主您好,
调试板可以 接收 BP400 的 poll 帧数据,回复的ack  bp400 也收到了,并发送 final 帧。

该帧程序中是采用的延时发送模式,请问此延时是多少时间呢?
delayTX_20221112180743.png

实验1:

在调试板上分别测试 rx delay延时 2500~5500 的测试,都接收不到数据,状态寄存器内容如下:

delay tx equ 3300us .png

状态字指示,接收超时。

实验2:
调试板不设置接收超时 =0 ,也不出现接收超时状态,同时也没有其他状态信息 。

RX delay equ 0.png

环境补充说明:
调试板是查询方式读取dm1000的帧数据,驱动是采用蓝点源码移植。
请博主指点。





delay tx equ 3300us .png
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发表于 2022-11-13 22:04:58 | 显示全部楼层
这个帖子描述的比较好,图文并茂。赞一个!

关于final_time,这个在你贴的第一个图中,有给final_time 赋值,可以再看下。

还有,你在调试过程中,UWB TWR测距过程中加了很多打印信息,这会导致整个流程的失败,因为由于本模块串口打印,导致对方UWB等待时间超时,整个流程就Fail掉了。

可以将时间戳统一记录,在完整的TWR流程完毕后,将所有时间戳信息打印出来
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 楼主| 发表于 2022-11-18 17:54:26 | 显示全部楼层
谢谢博主指点。
我修改延时发送的时间、把  final_tx_time = dwt_readsystimestamphi32()  + 0x17cdc00/20;    //> dev 80 about 8.1 ms; 修改为 除20后,
延时时间23ms左右,已经能够接收到 final帧数据了,距离测试精度与开发板基本相当。
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