uwb跟随小车

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问题一 :  我用两个基站和一个标签  小车弄两个基站   手拿一个标签     我先调基站0 的RX_ANT_DLY   调好然后通过标签查看 发现和我实际120cm 很接近         然后我调基站1的  RX_ANT_DLY   也想接近120cm 调好后发现 基站0 与实际偏差较大 接近有20cm这样子
导致我拿到小车正前方的右边 由于20cm误差   识别到是前进有时候右走 甚至小概率有时候左走   

另外电流供电不一样会影响到数据吗?



问题二：

我在调距离的时候 只是调了 基站的RX_ANT_DLY    更改烧录  就可以实现标签的基站距离的调节  ,那 TAG的 RX_ANT_DLY   还需要更改烧录吗？


问题三：

我看到其他帖子说用卡尔曼滤波 可以减少误差  我这个跟随小车  怎么使用卡尔曼  需要做哪些代码更改