小车定位移动到指定区域

Mattia

希望把小车定位移动（自主移动）到一个直径为1m的圆形区域的中心点，作无线充电使用，要求精度2cm以内，且希望定位模块都在1m圆形区域内，最终封装起来，小车尺寸为600mm*500mm*300mm。

现在想了两个方案：
第一个是跟随方案，小车两边各放置一个模块，通过比较左右基站的距离大小或者采用余弦定理来判断角度，使小车不断趋近于垂直于切线的方向，最终能够达到圆中心，最后采用寻迹或者超声波来确定停止的位置。
这个方案要求角度误差一定要小。
第二个是定位方案




采用常规三点定位原理，这个方案在1m圆以外会有非常大的误差，但是考虑到圆外只需要能够使小车能够到达圆内区域，不需要精度。在达到园内区域之后，再通过圆内高精度的三点定位来确定最终停放在圆中心的位置。
这两个方案可行性怎样，还有其他更好的方案吗？谢谢~