有公开参考，但我没看到单独一份可直接套用的 BP30 多标签多基站成品工程。论坛里有【开源项目】TWR算法-多基站多标签固件（tid 402），BP-TWR-30 用户手册也写了多标签定位场景。

如果你要在现有 BP30 工程上改，关键不是只关卡尔曼，而是这几块：
1. 标签侧维护多基站地址/状态表
2. 基站侧区分地址/编号
3. 上位机做多标签的数据关联和滤波

如果你愿意，把你现在用的工程版本、串口/TCP输出格式贴出来，我可以继续帮你对到具体修改点。

学习学习，谢谢分享

谢谢 正在学习中，非常感谢分享

谢谢楼主代码

感谢，等回头在编程时再仔细研究下

不错不错，准备把解算位置一起写到tx里

谢谢谢谢感谢大佬分享！

学习中，感谢分享，阅读代友发现楼主对驱动中的宏定义直接用常量替换了，这样做有什么好处吗？为什么不用宏定义？

玩起来容易不？