【软件资料】BP50 套件新框架定位代码实现

蓝点无限 · 发表于 2020-11-17 08:58:56

BP50 作为我们第一代产品，为了代码的稳定性，一直没有正式适配新代码框架，近期有越来越多的客户想用bp50 进行二次开发，发现bp50 二次开发难度较大，特地将适配的代码贡献给大家，有任何问题，及时联系我们。附件代码适配硬件版本 蓝点无限bp50 V3.0

2020-11-30 新上Ethernet版本代码:http://51uwb.cn/forum.php?mod=vi ... &extra=page%3D1

BP50 NewFrameWork Location Code
本code由 51uwb.cn Release
基于TWR测距，结合上位机三边定位原理可以实现TWR定位。
重要提示
1 模块角色通过软件定义，位置bphero_uwb.h
//rx为基站，tx为标签
#define RX_NODE // 基站
//#define TX_NODE //标签
//基站节点地址0x0001 0x0002 0x0003
//部署完毕基站0x0001 链接串口
//基站地址必须从0x0001开始！！！
#ifdef RX_NODE
#define SHORT_ADDR 0x0001
//#define LCD_ENABLE //没有液晶的时候，把这个宏定义注释掉
#endif
//标签和基站地址不能重叠
//标签节点地址 0x0005 0x0006 0x0007
#ifdef TX_NODE
#define SHORT_ADDR 0x0005
#define LCD_ENABLE //没有液晶的时候，把这个宏定义注释掉
#endif
2 固件支持多基站多标签测距 (定位属于上位机实现范畴，是否支持取决于上位机)
通过修改tx_main.c 控制多标签多基站
多基站控制
/************************!!!重要宏定义！！！******************************/
/****************多基站只需要修改MAX_ANTHOR即可***************************/
/*****************基站的地址必须是从0x0001 开始***************************/
#define MAX_ANTHOR 4
//anthor range
#define SEPC_ADDRESS 0x0000 //规0地址，每次规0后，向基站0x0001发送距离信息
#define DEST_BEGIN_ADDR 0x0001 //基站起始地址
#define DEST_END_ADDR DEST_BEGIN_ADDR + MAX_ANTHOR - 1 //anthro address 0x001 0x002 0x003 for 2D ,0x0001 0x0002 0x0003 0x0004 for 3D
多标签控制
#define MAX_FREQ_HZ 10 //定位10HZ
#define MAX_TX_Node 2 //系统中实际存在最多标签节点
其他使用中问题，请在51uwb.cn与我们联系交流

复制代码

UWB_FrameWork_TWR_Location_BP50_V1.0.rar (537.2 KB, 下载次数: 435)

面包能生吃吗 · 发表于 2020-11-17 18:28:03

你好，这个附件里的项目有错。压缩包里也没有这个文件

蓝点无限 · 发表于 2020-11-17 23:28:34

面包能生吃吗发表于 2020-11-17 18:28
你好，这个附件里的项目有错。压缩包里也没有这个文件

已修正并更新

面包能生吃吗 · 发表于 2020-11-18 20:11:42

你好，今天按照您的帖子修改了下图的两个地方，在测试六基站的过程中出现了以下现象。
1.搭建过程中，前五个基站和标签都能正常通信，但是在给第六个基站上电后，标签立刻掉电。2.根据串口助手显示的结果来看，传输的数据中是有基站六的位置的。

蓝点无限 · 发表于 2020-11-19 08:51:42

面包能生吃吗发表于 2020-11-18 20:11
你好，今天按照您的帖子修改了下图的两个地方，在测试六基站的过程中出现了以下现象。
1.搭建过程中，前五 ...

可能原因，你标签地址和基站地址重叠了

//标签和基站地址不能重叠
//标签节点地址 0x0005 0x0006 0x0007
#ifdef TX_NODE
#define SHORT_ADDR 0x0005
#define LCD_ENABLE //没有液晶的时候，把这个宏定义注释掉
#endif

复制代码

建议你把标签地址改为0x001X,保证基站和标签地址不重叠

old丨student · 发表于 2020-11-19 14:37:27

蓝点无限发表于 2020-11-19 08:51
可能原因，你标签地址和基站地址重叠了

请问标签传给基站0的 6D 72 02 05 1B 02 C8 00 64 00 94 01 C8 00 0A 0D 这串数据，标签自己怎么输出到PC端。如果能直接输出 C8 00 64 00 94 01这三个距离信息就更棒了。想把标签装在小车上，然后小车上还有STM32芯片，通过串口相连，让小车的STM32芯片可以显示这三个距离信息，然后通过三边定位的算法就可以得到小车在坐标系的坐标了。

old丨student · 发表于 2020-11-19 14:48:10

本帖最后由 old丨student 于 2020-11-19 14:52 编辑

old丨student 发表于 2020-11-19 14:37
请问标签传给基站0的 6D 72 02 05 1B 02 C8 00 64 00 94 01 C8 00 0A 0D 这串数据， ...

这里应该就是基站0发送给PC端的代码了，怎样让标签也发送呢。。。

蓝点无限 · 发表于 2020-11-19 15:55:25

old丨student 发表于 2020-11-19 14:48
这里应该就是基站0发送给PC端的代码了，怎样让标签也发送呢。。。

看标签tx_main.c 部分代码，在发送到基站0前打印出来就行了
后面类似问题，建议重新开贴，不要在这个上面盖楼

ab19971211 · 发表于 2020-12-10 10:36:10

这代码怎么在老板子上跑不了呀，ledrx和ledtx都不会亮。
最近新买的bp-50就可以，需要改什么配置吗？
file:///C:/Users/AB1997~1/AppData/Local/Temp/WeChat%20Files/75592e7a8b8671de38b31c0f9fc558b.jpg

蓝点无限 · 发表于 2020-12-10 15:30:51

ab19971211 发表于 2020-12-10 10:36
这代码怎么在老板子上跑不了呀，ledrx和ledtx都不会亮。
最近新买的bp-50就可以，需要改什么配置吗？

初始化reset pin修改过了，老板子应该是init fail了

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