【源码参考】kalman 滤波调试

tuzhuke · 发表于 2020-4-18 19:56:18

资料包有一个kalman文件夹，里面的程序是从拷贝过来的，没有验证，加上测距效果较好，用均值滤波已经达到我的预期，
kalman滤波一直没有提上日程。
直到前两天一坛友发帖说到这个事，我才有开始琢磨
http://51uwb.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=209&extra=page%3D1

进过一番苦苦寻找和调试，终于调通了，特此分享给各位坛友。
先看结果（linux下调试结果）
蓝色数据为原始值，红色是原始值加一个随机噪声，绿色为kalman滤波后结果。

从仿真结果上看，kalman滤波后数据波动变小，更加稳定，更接近真实值。

附件源码使用：
linux gcc编译:gcc -o kalman main.c kalman.c matrix.c -lm
然后执行./kalman即可
*目前与资料包代码不一致，后期更新资料包kalman 滤波算法

xxYi · 发表于 2024-10-10 11:58:21

感谢楼主分享

asd111 · 发表于 2024-7-18 11:06:54

谢谢楼主分享

YikZ · 发表于 2024-6-8 16:35:30

tuzhuke 发表于 2020-4-18 21:49
测距实际结果，+-5cm到+-2.5cm，稳定度好很多！

感谢分享！！！！！！！！！！！！

wwwyh · 发表于 2024-6-7 21:19:36

谢谢分享！

wwwyh · 发表于 2024-6-7 21:19:20

谢谢分享！

wwwyh · 发表于 2024-6-3 19:46:31

谢谢分享！

xiaocai · 发表于 2024-5-30 09:17:41

感谢分享，实际使用中确实需要滤波，先收藏了

zfjdy · 发表于 2024-5-29 20:43:30

想问一下kalman滤波代码里的这个量测的标准差这个R是怎么确定的，还有Q是怎么确定的

zpf · 发表于 2024-5-23 15:10:44

太难了，天啊

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