【源码参考】kalman 滤波调试

tuzhuke · 发表于 2020-4-18 19:56:18

资料包有一个kalman文件夹，里面的程序是从拷贝过来的，没有验证，加上测距效果较好，用均值滤波已经达到我的预期，
kalman滤波一直没有提上日程。
直到前两天一坛友发帖说到这个事，我才有开始琢磨
http://51uwb.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=209&extra=page%3D1

进过一番苦苦寻找和调试，终于调通了，特此分享给各位坛友。
先看结果（linux下调试结果）
蓝色数据为原始值，红色是原始值加一个随机噪声，绿色为kalman滤波后结果。

从仿真结果上看，kalman滤波后数据波动变小，更加稳定，更接近真实值。

附件源码使用：
linux gcc编译:gcc -o kalman main.c kalman.c matrix.c -lm
然后执行./kalman即可
*目前与资料包代码不一致，后期更新资料包kalman 滤波算法

tuzhuke · 发表于 2020-4-18 21:49:57

测距实际结果，+-5cm到+-2.5cm，稳定度好很多！

使用方法
测距之前做初始化

KalMan_Init();

复制代码

算出距离后，直接传入，下面是原始数据和kalman数据全部打印出来

distance = distance - dwt_getrangebias(config.chan,(float)distance, config.prf);
printf("0x%04X <--> 0x%02X%02X : %.2f %.2f cm\n",SHORT_ADDR,msg_f_send.destAddr[1],msg_f_send.destAddr[0],distance,KalMan(distance));

复制代码

部分原始数据

0x0002 <--> 0x0001 : 1.75 1.73 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.72 1.73 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.70 1.73 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.73 1.73 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.71 1.73 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.77 1.73 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.77 1.74 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.74 1.74 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.72 1.74 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.72 1.74 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.75 1.74 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.69 1.73 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.72 1.73 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.80 1.74 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.77 1.75 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.73 1.74 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.72 1.74 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.74 1.74 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.72 1.74 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.70 1.73 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.71 1.73 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.76 1.74 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.70 1.73 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.70 1.73 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.68 1.72 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.71 1.72 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.74 1.72 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.69 1.72 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.72 1.72 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.70 1.72 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.74 1.72 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.70 1.72 cm
0x0002 <--> 0x0001 : 1.76 1.73 cm

复制代码

lwd04 · 发表于 2020-4-21 20:13:12

好资料，太需要了，感谢楼主分享！

13911759801 · 发表于 2020-4-23 13:16:59

怎么下载还要金币呢

13911759801 · 发表于 2020-4-23 13:19:59

怎么下载还要金币呢

hl1456 · 发表于 2020-4-24 19:33:25

金币不够

huaohui · 发表于 2020-4-26 10:36:36

紧跟大侠步伐，谢谢分享~

dw1000_2020 · 发表于 2020-5-12 11:19:28

这个卡尔曼滤波,效果可以,
我有个问题, 这个针对一个标签若干个基站的情况下. 如果是多个标签多个基站呢 ? 怎么使用卡尔曼?

蓝点无限 · 发表于 2020-5-12 12:15:19

dw1000_2020 发表于 2020-5-12 11:19
这个卡尔曼滤波,效果可以,
我有个问题, 这个针对一个标签若干个基站的情况下. 如果是多个标签多个基站 ...

搞成数组，相当于多份kalman

dw1000_2020 · 发表于 2020-5-13 11:35:47

分享一下,我比较笨拙的处理方式, 把楼主的源码下载下来,然后合并所有的文件到一个文件.然后再把变量都改为static. 最后把初始化函数和卡尔曼函数改个名字. 这样就新建吧, 你想搞多少份卡尔曼就搞多少份. 哈哈 ,比较笨拙.

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