DWM1000 跟随小车 IIC OLED 以及 ant delay caliration

tuzhuke · 发表于 2018-11-11 19:30:30

首先曝光一个照片，夜间拍的，不清楚，但是很有feel

总结一下今天进展：
1 跟随小车户外试车
模块如果在同一平面测距比较准确，但是如果不在同一个平面，由于天线不是完全的全向天线，所以这个没法避免。
需要改进的地方：提高刷新频率，使用10-20的平均值然后计算角度。

2 移植IIC OLED
手边有两组模块，一组是STM32F103RC的板子，使用的是SPI OLED，自己打样的是STM32F103C8T6的板子，使用的是IIC OLED
现在完美兼容，可以通过判断宏STM32F10X_MD自动识别不同OLED。
存在的问题：由于IIC底层用到while 判断flag，如果没有链接OLED导致程序死循环，需要修改程序 --》通过判断slave 器件是否存在

3 天线延时校准(ant delay calibration)
由于每个DWM1000 之间必然有微小的差异，会导致如果使用同样的ant delay，不同的模块测距会出现几厘米到十几厘米的差异，如果在跟踪小车中，这个差异对角度计算影响非常大。
目前实现方法：新建分支，通过改变ant delay，多次测距求平均。--》可以手动hardcode 到代码中，重新烧录模块hex
【tag ant delay无需校准，单独对每个anchor 校准即可】
后期实现，将校准值写入到EEPROM中，每次开机读取这个值。

2641820118 · 发表于 2024-5-6 19:33:46

cui_j 发表于 2022-4-17 11:06
这个的代码可以分享一下吗

哥们现在做出来了吗,想求个参考代码

cui_j · 发表于 2022-4-17 11:06:11

这个的代码可以分享一下吗

Eminent01 · 发表于 2022-3-9 17:27:02

代码开源吗

REDBRESS · 发表于 2020-9-22 11:33:37

这个就很六了

海底沉心 · 发表于 2020-8-27 18:35:17

h543837743 发表于 2020-6-12 23:18
这个的代码可以分享一下吗

+1，这个的代码可以分享一下吗

h543837743 · 发表于 2020-6-12 23:18:38

这个的代码可以分享一下吗

tuzhuke · 发表于 2019-1-9 18:05:53

weimingming 发表于 2019-1-5 15:16
我也按照你的意思编程了，但是感觉刷新太慢，跟随小车经常方向错位，我觉得还是距离测量的误差有点大。

定点测试，看看误差多大？
必须将模块放置在正确的位置上
我定点测试，误差小于30cm
有时自己感觉误差很大，但是实际通过定点测试，发现其实误差还行。
肉眼很容易感觉出歪了很多

tuzhuke · 发表于 2019-1-9 18:05:48

weimingming 发表于 2019-1-5 15:16
我也按照你的意思编程了，但是感觉刷新太慢，跟随小车经常方向错位，我觉得还是距离测量的误差有点大。

定点测试，看看误差多大？
必须将模块放置在正确的位置上
我定点测试，误差小于30cm
有时自己感觉误差很大，但是实际通过定点测试，发现其实误差还行。
肉眼很容易感觉出歪了很多

weimingming · 发表于 2019-1-5 15:16:48

我也按照你的意思编程了，但是感觉刷新太慢，跟随小车经常方向错位，我觉得还是距离测量的误差有点大。

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