DWM1000 跟随小车 IIC OLED 以及 ant delay caliration

tuzhuke

首先曝光一个照片，夜间拍的，不清楚，但是很有feel


总结一下今天进展：
1 跟随小车户外试车
   模块如果在同一平面测距比较准确，但是如果不在同一个平面，由于天线不是完全的全向天线，所以这个没法避免。
   需要改进的地方：提高刷新频率，使用10-20的平均值然后计算角度。

2 移植IIC OLED
   手边有两组模块，一组是STM32F103RC的板子，使用的是SPI OLED，自己打样的是STM32F103C8T6的板子，使用的是IIC OLED
   现在完美兼容，可以通过判断宏STM32F10X_MD自动识别不同OLED。
   存在的问题：由于IIC底层用到while 判断flag，如果没有链接OLED导致程序死循环，需要修改程序  --》通过判断slave 器件是否存在

3 天线延时校准(ant delay calibration)
   由于每个DWM1000 之间必然有微小的差异，会导致如果使用同样的ant delay，不同的模块测距会出现几厘米到十几厘米的差异，如果在跟踪小车中，这个差异对角度计算影响非常大。
   目前实现方法： 新建分支，通过改变ant delay，多次测距求平均。--》可以手动hardcode 到代码中，重新烧录模块hex
   【tag ant delay无需校准，单独对每个anchor 校准即可】
  后期实现，将校准值写入到EEPROM中，每次开机读取这个值。

2641820118

cui_j 发表于 2022-4-17 11:06
这个的代码可以分享一下吗

哥们现在做出来了吗,想求个参考代码

cui_j

这个的代码可以分享一下吗

Eminent01

代码开源吗

REDBRESS

这个就很六了

海底沉心

h543837743 发表于 2020-6-12 23:18
这个的代码可以分享一下吗

+1，这个的代码可以分享一下吗

h543837743

这个的代码可以分享一下吗

tuzhuke

weimingming 发表于 2019-1-5 15:16
我也按照你的意思编程了，但是感觉刷新太慢，跟随小车经常方向错位，我觉得还是距离测量的误差有点大。

定点测试，看看误差多大？
必须将模块放置在正确的位置上
我定点测试，误差小于30cm
有时自己感觉误差很大，但是实际通过定点测试，发现其实误差还行。
肉眼很容易感觉出歪了很多

tuzhuke

weimingming 发表于 2019-1-5 15:16
我也按照你的意思编程了，但是感觉刷新太慢，跟随小车经常方向错位，我觉得还是距离测量的误差有点大。

定点测试，看看误差多大？
必须将模块放置在正确的位置上
我定点测试，误差小于30cm
有时自己感觉误差很大，但是实际通过定点测试，发现其实误差还行。
肉眼很容易感觉出歪了很多

weimingming

我也按照你的意思编程了，但是感觉刷新太慢，跟随小车经常方向错位，我觉得还是距离测量的误差有点大。