bp30两个基站一个标签想要实现跟随小车，应该怎么修改源码？

dzq · 发表于 2024-6-27 15:55:38

请问bp30的如何利用两个基站和一个标签实现跟随小车？应该在源码的哪里进行修改？
根据客服的这个FollowCar原理链接: https://pan.baidu.com/s/1ZNUvUGZXKbN-3SrIyuqOFA 提取码: wsts，我没有在源码中找到相应的位置
如果bp30也可以应用上面的这个修改的话，应该在源码哪里进行修改呢？
如果bp30不能直接用上面的这个，那么应该怎么更改源码才能实现两个基站一个标签的跟随小车呢？
麻烦您了。

蓝点无限 · 发表于 2024-6-27 21:59:37

你看看这里，需要标签发送给基站的时候增加代码

#define DISTANCE3 0.27
//**************************************************************//
//distance1 anthor0 <--> TAG mm
//distance2 anthor1 <--> TAG mm
//distance3 anthor2 <--> TAG mm
//**************************************************************//
int framenum = 0 ;
static void compute_angle_send_to_anthor0(int distance1, int distance2,int distance3)
{
#if 0 //compute angle for smartcar
float dis3_constans = DISTANCE3;
float cos = 0;
float angle = 0 ;
float dis1 = (float)distance1/1000; //m
float dis2 = (float)distance2/1000; //m
if(dis1 + dis3_constans < dis2 || dis2+dis3_constans < dis1)
{
}
cos = (dis1*dis1 + dis3_constans* dis3_constans - dis2*dis2)/(2*dis1*dis3_constans);
angle = acos(cos)*180/3.1415926;
printf("cos = %f, arccos = %f\r\n",cos,angle);
sprintf(dist_str, "angle: %3.2f m", angle);
OLED_ShowString(0, 6," ");
OLED_ShowString(0, 6,dist_str);
if(dis1 > 1)
{
if(angle > 110)
{
printf("turn right\r\n");
angle_msg[10] = 'R';
}
else if(angle < 75)
{
printf("turn left\r\n");
angle_msg[10] = 'L';
}
else
{
printf("forward\r\n");
angle_msg[10] = 'F';
}
}
else
{
printf("stay here\r\n");
angle_msg[10] = 'S';
}
angle_msg[LOCATION_FLAG_IDX] = 0;
#else
//location
{
uint8 len = 0;
angle_msg[LOCATION_FLAG_IDX] = 1;
angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = 'm';
angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = 'r';
angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = 0x02;
angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = TAG_ID;//TAG ID
angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = (uint8)(framenum&0xFF);
angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = (uint8)((framenum>>8)&0xFF);
angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = (uint8)((distance1/10)&0xFF);
angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = (uint8)((distance1/10 >>8)&0xFF);
angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = (uint8)((distance2/10)&0xFF);
angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = (uint8)((distance2/10 >>8)&0xFF);
angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = (uint8)((distance3/10)&0xFF);
angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = (uint8)((distance3/10 >>8)&0xFF);
if(ANCHOR_MAX_NUM > 3)
{
angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = (uint8)((Anthordistance[3]/10)&0xFF);
angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = (uint8)((Anthordistance[3]/10 >>8)&0xFF);
}
else
{
angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = (uint8)((distance1/10)&0xFF);
angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = (uint8)((distance1/10 >>8)&0xFF);
}
angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = '\n';
angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = '\r';
angle_msg[LOCATION_INFO_LEN_IDX] = len;
//MAX LEN
if(LOCATION_INFO_START_IDX + len -2 >ANGLE_MSG_MAX_LEN)
{
while(1);
}
//USART_puts((char*)angle_msg,len);
}
#endif
//only anthor0 recive angle message
//angle_msg[ALL_MSG_SN_IDX] = framenum;
angle_msg[ALL_MSG_TAG_IDX] = TAG_ID;
dwt_writetxdata(sizeof(angle_msg), angle_msg, 0);
dwt_writetxfctrl(sizeof(angle_msg), 0);
/* Start transmission, indicating that a response is expected so that reception is enabled automatically after the frame is sent and the delay
* set by dwt_setrxaftertxdelay() has elapsed. */
dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE );
while (!(dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID) & SYS_STATUS_TXFRS))
{ };
framenum++;
}

复制代码

dzq · 发表于 2024-6-28 20:12:44

蓝点无限发表于 2024-6-27 21:59
你看看这里，需要标签发送给基站的时候增加代码

不好意思，我是小白

，请问您的意思是我找到标签发送给基站的那段代码，然后把你上面发的这段代码粘上去吗，我不太知道要把这个粘到哪里，您能告诉我一下吗

dzq · 发表于 2024-6-29 20:19:40

蓝点无限发表于 2024-6-27 21:59
你看看这里，需要标签发送给基站的时候增加代码

你看一下我新回复的

蓝点无限 · 发表于 2024-6-29 20:53:15

dzq 发表于 2024-6-29 20:19
你看一下我新回复的

BP30 tx_main.c 中有类似逻辑，标签和三个基站测距完成后，汇总信息会发送给基站id 为0x0001 的基站，参考代码如下。

你需要做的就是把上面回答的逻辑代码实现到如下函数中，如果代码没有阅读，请先梳理代码逻辑。

/**********************************END***********************************/
/************************************************************************/
//**************************************************************//
//distance1 anthor0 <--> TAG cm
//distance2 anthor1 <--> TAG cm
//distance3 anthor2 <--> TAG cm
//将三个距离信息发送给基站1--> 0x0001
//如果用其它无限模块通信，可以将这三个距离信息通过其它无线模块传输给电脑
//**************************************************************//
/*******************************************************************************
* 函数名 : Send_Dis_To_Anthor1
* 描述 : 标签将三个收到的三个距离信息打包发送到基站0(基站0的SHORT地址0x0001)
* 输入 : 无
* 输出 : 无
* 返回值 : 无
* 说明 : 1将距离信息发送到0x0001地址的基站
2通过液晶显示-->只能显示三个距离，液晶每行一个距离
*******************************************************************************/
static void Send_Dis_To_Anthor1(void)
{

复制代码

另外，基站1收到标签信息，之前默认定位，直接通过串口发送给电脑，修改逻辑后，需要修改成类似

if(rx_buffer[LOCATION_FLAG_IDX] == 1)//location infomartion
{
rx_buffer[ALL_MSG_TAG_IDX] = tag_index;
USART_puts(&rx_buffer[LOCATION_INFO_START_IDX],rx_buffer[LOCATION_INFO_LEN_IDX]);
}
else //follow car
{
putchar(rx_buffer[10]);
}
}

复制代码

因为BP30 和 BP50 代码不是一套，只是提供了逻辑实现，并非直接拷贝替换就能使用，还需要根据上面逻辑在做微调。

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